[发明专利]一种用于螺栓分拣的配件上料系统及配件上料方法

权利要求书

1.一种用于螺栓分拣的配件上料系统，其特征在于，包括配件上料装置、取料机械手、图像采集元件以及控制器；所述配件上料装置设置于邻近所述取料机械手的位置，所述图像采集元件朝向所述取料机械手的取料区域，且所述图像采集元件与所述控制器的数据输入端连接，所述控制器的控制输出端与所述取料机械手连接；所述配件上料装置包括旋转机构和串杆，所述串杆偏心设置于旋转机构上，且所述串杆的一端与所述旋转机构连接，所述串杆的另一端背离所述旋转机构形成自由端，所述旋转机构可转动控制所述串杆移动至所述取料机械手的取料区域。

2.根据权利要求1所述的配件上料系统，其特征在于，所述旋转机构包括驱动电机和转盘；所述转盘与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述偏心设置于所述转盘上。

3.根据权利要求2所述的配件上料系统，其特征在于，所述串杆的数量为至少两根，且所述串杆沿所述转盘的同一圆周周向间隔分布；每根所述串杆的径向尺寸不同。

4.根据权利要求3所述的配件上料系统，其特征在于，所述旋转机构还包括分度器；所述旋转驱动机构的输出轴与所述分度器的输入端连接，所述分度器的输出端与所述转盘连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的配件上料系统，其特征在于，所述串杆的一端与所述旋转机构可拆卸连接；所述串杆的外侧壁设置有限位部，且所述限位部邻近所述串杆的与所述旋转机构连接的一端。

6.根据权利要求5所述的配件上料系统，其特征在于，所述旋转机构设置有安装套；所述安装套开设有与所述串杆适配的安装孔，所述安装套的侧壁设置顶紧螺栓，所述串杆的一端位于所述安装孔之内，且所述顶紧螺栓具有顶紧所述串杆的第一状态和松开所述串杆的第二状态。

7.根据权利要求6所述的配件上料系统，其特征在于，所述旋转机构设置有与所述安装套适配的通孔；所述安装套的外侧壁设置有沿所述安装套的周向分布的环形外檐部；所述安装套设置于所述通孔之中，且所述环形外檐部的下端面与所述旋转机构的上表面贴合，所述环形外檐部的端面通过紧固螺栓与所述旋转机构连接；所述顶紧螺栓设置所述环形外檐部的侧面。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的配件上料系统，其特征在于，所述配件上料系统还包括过渡台；所述过渡台位于邻近所述取料机械手的位置，且所述过渡台的台面设置有配件放置区域和检测传感器，所述检测传感器用于检测所述配件放置区域是否放置有配件。

9.一种配件上料方法，其特征在于，所述配件上料方法包括以下步骤：

S1：串杆工位切换；旋转机构转动将串杆转动移动至取料机械手的取料区域，完成所述串杆的工位切换；

S2：取料机械手取料；图像采集元件采集所述取料区域的所述串杆的图像数据，并将采集的所述图像数据传送至控制器；所述控制器根据接收的所述图像数据识别位于所述串杆最上方的配件的位置信息，并根据所述位置信息控制所述取料机械手移动至该配件所在位置处，通过所述取料机械手将该配件从所述串杆的自由端取出，完成取料机械手取料。

10.根据权利要求9所述的配件上料方法，其特征在于，所述配件上料方法还包括以下步骤：

S3：校正检测；所述取料机械手将取出的配件平放置于过渡台的配件放置区域，通过检测传感器监测所述配件放置区域是否放置有配件；

若所述检测传感器检测到所述配件放置区域放置有配件，则控制所述取料机械手将所述配件放置区域的配件重新夹起完成取料校正；

若所述检测传感器未检测到所述配件放置区域放置有配件，则控制所述取料机械手重复步骤S1、S2和S3。