[发明专利]一种用于螺栓分拣的配件上料系统及配件上料方法

说明书

本发明公开一种用于螺栓分拣的配件上料系统及配件上料方法；其中，所公开的配件上料系统包括配件上料装置、取料机械手、图像采集元件以及控制器；配件上料装置设置于邻近取料机械手的位置，图像采集元件朝向取料机械手的取料区域，且图像采集元件与控制器的数据输入端连接，控制器的控制输出端与取料机械手连接；配件上料装置包括旋转机构和串杆，串杆偏心设置于旋转机构上，且串杆的一端与旋转机构连接，串杆的另一端背离旋转机构形成自由端，旋转机构可转动控制串杆移动至取料机械手的取料工位。上述方案能解决目前的上料装置所存在的占地面积较大、工作效率较低以及取料机械手抓取灵活性较低、准确度较差的问题。

技术领域

本发明涉及螺栓分拣技术领域，尤其涉及一种用于螺栓分拣的配件上料系统及配件上料方法。

背景技术

为了方便于螺栓的使用，通常需要将杂乱无序的螺栓配件进行有序的分拣，使其有序地排列、并配以相应的垫片和螺母配件；其中，在垫片和螺母配件的分拣过程中，需要通过取料机械手将垫片和螺母配件从上料装置上转移至配件工装板上，以与配件工装板上的螺栓配套。

现有的上料装置通过输送线将垫片或螺母配件逐一间歇式地输送至取料机械手的取料区域，并依靠取料机械手固化式的动作模式抓取垫片或螺母配件；因此，现有的上料装置不仅占地面积较大、工作效率较低，而且还存在取料机械手抓取灵活性较低以及准确度较差的问题。

发明内容

本发明公开一种用于螺栓分拣的配件上料系统及配件上料方法，以解决目前的上料装置所存在的占地面积较大、工作效率较低以及取料机械手抓取灵活性较低、准确度较差的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明提供了一种用于螺栓分拣的配件上料系统，其包括配件上料装置、取料机械手、图像采集元件以及控制器；所述配件上料装置设置于邻近所述取料机器人的位置，所述图像采集元件朝向所述取料机械手的取料工位设置，且所述图像采集元件与所述控制器的数据输入端连接，所述控制器的控制输出端与所述取料机械手连接；所述配件上料装置包括旋转机构和串杆，所述串杆偏心设置于旋转机构上，且所述串杆的一端与所述旋转机构连接，所述串杆的另一端背离所述旋转机构形成自由端，所述旋转机构可转动控制所述串杆移动至所述取料机械手的取料区域。

可选地，所述旋转机构包括驱动电机和转盘；所述转盘与所述驱动电机的输出轴传动连接，所述偏心设置于所述转盘上。

可选地，所述串杆的数量为至少两根，且所述串杆沿所述转盘的同一圆周周向间隔分布；每根所述串杆的径向尺寸不同。

可选地，所述旋转机构还包括分度器；所述旋转驱动机构的输出轴与所述分度器的输入端连接，所述分度器的输出端与所述转盘连接。

可选地，所述串杆的一端与所述旋转机构可拆卸连接；所述串杆的外侧壁设置有限位部，且所述限位部邻近所述串杆的与所述旋转机构连接的一端。

可选地，所述旋转机构设置有安装套；所述安装套开设有与所述串杆适配的安装孔，所述安装套的侧壁设置顶紧螺栓，所述串杆的一端位于所述安装孔之内，且所述顶紧螺栓具有顶紧所述串杆的第一状态和松开所述串杆的第二状态。

可选地，所述旋转机构设置有与所述安装套适配的通孔；所述安装套的外侧壁设置有沿所述安装套的周向分布的环形外檐部；所述安装套设置于所述通孔之中，且所述环形外檐部的下端面与所述旋转机构的上表面贴合，所述环形外檐部的端面通过紧固螺栓与所述旋转机构连接；所述顶紧螺栓设置所述环形外檐部的侧面。

可选地，所述配件上料系统还包括过渡台；所述过渡台位于邻近所述取料机械手的位置，且所述过渡台的台面设置有配件放置区域和检测传感器，所述检测传感器用于检测所述配件放置区域是否放置有配件。

第二方面，本发明还提供了一种用于螺栓分拣的配件上料方法，其包括以下步骤：