[发明专利]自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备配置有毫米波雷达，所述方法包括：

利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；

基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；

根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径，包括：根据所述物体的检测信息，构建所述自主移动设备所处环境的环境地图；根据所述自主移动设备的历史移动路径，从所述环境地图中选出所述自主移动设备的待行进区域；所述待行进区域为所述自主移动设备当次运行过程中，未达到过的区域；根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径；其中，当待行进区域的数目为多个时，所述方法还包括：

根据预设的所述环境地图中各区域与自主移动设备工作模式的关联关系，确定每个待行进区域所对应的自主移动设备的目标工作模式；

若存在与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式，选取与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式对应的待行进区域作为目标行进区域；

对应地，根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径，包括：

根据所述目标行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径；控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。

2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述物体的检测信息包括物体轮廓、物体尺寸、物体的状态、物体的位置和物体与所述自主移动设备的距离中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境的物体的检测信息，包括：

基于密度聚类算法对不同簇的点云数据进行聚类，得到所述自主移动设备所处环境存在的物体；

若所述物体的检测信息包括物体轮廓和/或物体尺寸，根据Alphashape算法，对所述自主移动设备所处环境存在的物体进行边缘点检测，得到所述物体轮廓和/或所述物体尺寸；

若所述物体的检测信息包括物体的状态，对所述自主移动设备所处环境存在的物体进行追踪检测，得到所述物体的状态；

若所述物体的检测信息包括物体的位置和/或物体与所述自主移动设备的距离，根据毫米波雷达发射的毫米波信号返回的时间间隔和毫米波信号的传输速度，确定所述位置和/或物体与所述自主移动设备的距离。

4.一种自主移动设备的控制装置，其特征在于，所述自主移动设备配置有毫米波雷达，所述装置包括：

获取模块，用于利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；

第一确定模块，用于基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；

第二确定模块，用于根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径，包括：根据所述物体的检测信息，构建所述自主移动设备所处环境的环境地图；根据所述自主移动设备的历史移动路径，从所述环境地图中选出所述自主移动设备的待行进区域；所述待行进区域为所述自主移动设备当次运行过程中，未达到过的区域；根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径；其中，当待行进区域的数目为多个时，所述方法还包括：

根据预设的所述环境地图中各区域与自主移动设备工作模式的关联关系，确定每个待行进区域所对应的自主移动设备的目标工作模式；

若存在与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式，选取与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式对应的待行进区域作为目标行进区域；

对应地，根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径，包括：

根据所述目标行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径；

控制模块，用于控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。

5.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的自主移动设备的控制方法的步骤。