[发明专利]自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质，方法包括：利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径；控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。本发明有效防止了隐私泄露，实现了在弱光和黑暗的环境中有效的利用毫米波雷达对周围进行探测，并能够准确探测出深色以及玻璃等透明物体，使得到的物体的检测信息的可靠性更高，进而提高了自主移动设备的避障成功率。

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，扫地机器人、遥控车、飞行器和运输车辆等自主移动设备越来越趋向于智能化。自主移动设备凭借一定的人工智能，可自主导航至目标区域，完成相应任务，因此越来越受欢迎。

目前，自主移动设备大多采用激光、视觉、激光和视觉结合的技术来构建周围环境地图，实现避障。但是，视觉技术存在隐私泄露风险，且受光线影响较大，如强光下激光受到干扰，弱光下摄像头难以捕捉画面等，使得自主移动设备避障失败率较高。另外，有很多家庭为了不涉及隐私泄露而不会选择带摄像头的自主移动设备，但是，这种纯激光的自主移动设备在对于黑色和玻璃等透明障碍物避障方面存在一定的弊端，由于仅仅靠激光技术，存在玻璃和黑色等深色物体无法识别，以及只有扫描的数据二维信息，不能有效地判断周围环境中的障碍物等缺点，同样使得自主移动设备避障失败率较高。

因此，如何在防止隐私泄露的前提下，提高自主移动设备的避障成功率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质，以解决在实现防止隐私泄露的前提下，提高自主移动设备的避障成功率。

针对上述问题，本发明提供了一种自主移动设备的控制方法，所述自主移动设备配置有毫米波雷达，所述方法包括：

利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；

基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；

根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径；

控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。

进一步地，上述所述的自主移动设备的控制方法中，根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径，包括：

根据所述物体的检测信息，构建所述自主移动设备所处环境的环境地图；

根据所述自主移动设备的历史移动路径，从所述环境地图中选出所述自主移动设备的待行进区域；所述待行进区域为所述自主移动设备当次运行过程中，未达到过的区域；

根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径。

进一步地，上述所述的自主移动设备的控制方法中，所述待行进区域的数目为多个，所述方法还包括：

根据预设的所述环境地图中各区域与自主移动设备工作模式的关联关系，确定每个待行进区域所对应的自主移动设备的目标工作模式；

若存在与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式，选取与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式对应的待行进区域作为目标行进区域；

对应地，根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径，包括：

根据所述目标行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径。