[发明专利]一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人

权利要求书

1.一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，包括固定板(1)，其特征在于：所述固定板(1)的上表面连接有密封防水箱(2)，两个所述密封防水箱(2)以固定板(1)的轴线为中呈对称分布，所述密封防水箱(2)的内部设置有锂电池(3)，所述固定板(1)的上表面固定安装有多轴维修机械手(4)，所述多轴维修机械手(4)通过电线与锂电池(3)电性连接，所述多轴维修机械手(4)的表面分别固定安装有第一无线视频摄像头(5)和第二无线视频摄像头(6)，所述第一无线视频摄像头(5)和第二无线视频摄像头(6)均通过电线与锂电池(3)电性连接；

固定板(1)的下表面固定连接有无线控制装置，所述无线控制装置包括控制器(7)，所述控制器(7)固定安装下固定板(1)的下表面，所述第一无线视频摄像头(5)、第二无线视频摄像头(6)和多轴维修机械手(4)均通过电线与控制器(7)电性连接，所述控制器(7)电性连接有无线遥控终端(8)，所述固定板(1)的下表面固定连接有攀爬装置，所述攀爬装置包括连接块(9)和连接板(10)。

2.根据权利要求1所述的一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，其特征在于：所述控制器(7)通过电线与锂电池(3)电性连接，所述固定板(1)的下表面分别固定安装有无线信号发射器(71)、无线信号接收器(72)和功率放大器(73)，所述无线信号发射器(71)和无线信号接收器(72)均通过电线分别与功率放大器(73)、控制器(7)和锂电池(3)电性连接；

或者，所述第一无线视频摄像头(5)、第二无线视频摄像头(6)包括图像获取模块、控制模块、图像处理模块和输出模块：

所述控制模块，控制所述获取模块、所述图像处理模块和所述输出模块运行；

所述图像获取模块，获取拍摄图像原图像；

所述图像处理模块，对获取拍摄图像原图像进行图像增强清晰化处理，获得高清图像信息；

所述输出模块，将所述高清图像信息以电信号的形式输出。

3.根据权利要求2所述的一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，其特征在于：所述第一无线视频摄像头(5)、第二无线视频摄像头(6)还包括监控模块，所述监控模块用于对拍摄图像与输出图像之间进行损失监控，其步骤包括：

首先，根据下述公式进行比度计算：

其中，A为拍摄图像与输出图像之间的对比度，H_s为所述拍摄图像在s通道中处理后的像素值，h_s为所述拍摄图像原图的像素值，N_E为所述拍摄图像包含的像素点数目，r,g,b表示三个不同的通道；

然后，计算信息量损失；

其中，L为信息量损失，min表示取最小值，max表示取最大值；

最后，确定总损失量；

E＝A+λL

其中，E为所述拍摄图像输出的总损失量，λ为调和参数；

进而当总损失量大于预设标准时所述第一无线视频摄像头(5)、第二无线视频摄像头(6)停止输出图像。

4.根据权利要求2所述的一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，其特征在于：四个所述连接块(9)在固定板(1)的下表面呈矩形阵列分布，两个所述连接板(10)分别与连接块(9)相对应，所述连接块(9)的表面与连接板(10)的表面均固定开设有连接槽(11)，所述连接槽(11)的内壁呈圆弧形状。

5.根据权利要求4所述的一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，其特征在于：所述连接槽(11)的内壁转动连接有连接球(12)，所述连接球(12)的表面固定连接有支撑杆(13)，所述连接槽(11)的内壁固定开设有避让槽(14)，所述避让槽(14)的一端分别延伸至连接块(9)和连接板(10)的表面。