[发明专利]一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人

说明书

本发明属于通信技术领域，尤其是一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，包括固定板，固定板的上表面连接有密封防水箱，两个密封防水箱以固定板的轴线为中呈对称分布。该磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，通过设置无线控制装置和攀爬装置，在使用时，通过无线遥控终端控制伺服马达工作，带动主动轮转动，带动履带和电磁铁运动，通过电磁铁吸附在通信塔的表面，多轴维修机械手运动攀爬到通信塔上需要维修的位置，通过第一无线视频摄像头、第二无线视频摄像头与多轴维修机械手配合对通信塔上设备进行维修，从而解决了现有的对通信塔设备维修时，维修人员攀爬上塔维修困难，且存在一定的危险性的问题。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人。

背景技术

随着通信行业的快速发展，通信塔在基站建设中得到大量的应用，通信塔作为信号发射塔的一种，为了能够更好的工作一般都修建的较高，这样一旦信号塔上的设备出现故障就给维修人员带来一定的麻烦，目前大多数对于通信塔设备维修时都需要维修人员攀爬到塔上进行维修，这种维修方式不仅需要维修人员具有良好的身体素质，且存在一定的危险，并且塔上的通信设备较多，空间有限，不利于维修人员活动，造成维修困难的问题，所以需要一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人。

发明内容

基于现有的对通信塔设备维修时，维修人员攀爬上塔维修困难，且存在一定的危险性的技术问题，本发明提出了一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人。

本发明提出的一种磁力履带式通信塔设备维修攀爬机器人，包括固定板，所述固定板的上表面连接有密封防水箱，两个所述密封防水箱以固定板的轴线为中呈对称分布，所述密封防水箱的内部设置有锂电池，所述固定板的上表面固定安装有多轴维修机械手，所述多轴维修机械手通过电线与锂电池电性连接，所述多轴维修机械手的表面分别固定安装有第一无线视频摄像头和第二无线视频摄像头，所述第一无线视频摄像头和第二无线视频摄像头均通过电线与锂电池电性连接；

固定板的下表面固定连接有无线控制装置，所述无线控制装置包括控制器，所述控制器固定安装下固定板的下表面，所述第一无线视频摄像头、第二无线视频摄像头和多轴维修机械手均通过电线与控制器电性连接，所述控制器电性连接有无线遥控终端，所述固定板的下表面固定连接有攀爬装置，所述攀爬装置包括连接块和连接板。

优选地，所述控制器通过电线与锂电池电性连接，所述固定板的下表面分别固定安装有无线信号发射器、无线信号接收器和功率放大器，所述无线信号发射器和无线信号接收器均通过电线分别与功率放大器、控制器和锂电池电性连接。

优选地，所述第一无线视频摄像头、第二无线视频摄像头包括图像获取模块、控制模块、图像处理模块和输出模块：

所述控制模块，控制所述获取模块、所述图像处理模块和所述输出模块运行；

所述图像获取模块，获取拍摄图像原图像；

所述图像处理模块，对获取拍摄图像原图像进行图像增强清晰化处理，获得高清图像信息；

所述输出模块，将所述高清图像信息以电信号的形式输出。

优选地，所述第一无线视频摄像头、第二无线视频摄像头还包括监控模块，所述监控模块用于对拍摄图像与输出图像之间进行损失监控，其步骤包括：

首先，根据下述公式进行比度计算：

其中，A为拍摄图像与输出图像之间的对比度，H_s为所述拍摄图像在s通道中处理后的像素值，h_s为所述拍摄图像原图的像素值，N_E为所述拍摄图像包含的像素点数目，r,g,b表示三个不同的通道；

然后，计算信息量损失；