[发明专利]一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手

权利要求书

1.一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，包括底座(1)，其特征在于，底座(1)上固接有转动外壳(2)，在转动外壳(2)内安有转动组件，在转动组件的顶端固接有竖直的升降电缸(6)，升降电缸(6)的上部穿出转动外壳(2)并且升降电缸(6)的驱动端固接有机械臂一(7)，在机械臂一(7)的上部转动连有旋转机构一(8)，旋转机构一(8)的轴线与机械臂一(7)垂直，在旋转机构一(8)上固定安有机械臂二(9)，机械臂二(9)的另一端转动安有旋转机构二(10)，旋转机构二(10)的轴线与机械臂二(9)垂直，在旋转机构二(10)上固定安有机械臂三(11)，机械臂三(11)的另一端转动安有旋转机构三(12)，旋转机构三(12)的轴线垂直于升降电缸(6)及旋转机构一(8)的轴线，在旋转机构三(12)上安有支撑柱，在支撑柱上垂直固接有连接支架(14)，连接支架(14)内的中心固接有电机(13)，电机(13)的转动端同轴安有旋转座(16)，旋转座(16)的外壁上设有环形的滑槽结构，在连接支架(14)上转动安有若干与滑槽结构相适配的滚轮(15)，在旋转座(16)的底部固接有安装座(23)，在安装座(23)的下方设有左右对应的抓手(20)，左右抓手(20)的相向端均固接有压板(21)，在压板(21)上均安有压力传感器，左右抓手(20)上均连有紧固防滑落组件，紧固防滑落组件安装在安装座(23)的下方。

2.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述底座(1)上设有若干圆周分布的安装通孔。

3.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述转动组件包括设置在转动外壳(2)内的连接座(5)，连接座(5)的顶端与升降电缸(6)同轴固接，在连接座(5)的底部同轴固接有蜗轮(4)，蜗轮(4)的底部同轴固接有转轴，转轴的底部转动在底座(1)上，蜗轮(4)的的一侧啮合有蜗杆(3)，蜗杆(3)的一端转动在转动外壳(2)的内壁上，蜗杆(3)的另一端同轴连有电机，电机安装在转动外壳(2)的外壁上。

4.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述旋转机构一(8)包括安装在机械臂一(7)上的电机一，电机一的输出端同轴安有减速器一，减速器一的输出端连有输出轴一，输出轴一转动在机械臂一(7)上，输出轴一与机械臂二(9)垂直连接。

5.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述旋转机构二(10)包括安装在机械臂二(9)上的电机二，电机二的输出端同轴安有减速器二，减速器二的输出端连有输出轴二，输出轴二转动在机械臂二(9)上，输出轴二与机械臂三(11)垂直连接。

6.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述旋转机构三(12)包括安装在机械臂三(11)上的电机三，电机三的输出端同轴安有减速器三，减速器三的输出端连有输出轴三，输出轴三转动在机械臂三(11)上，输出轴三与支撑柱垂直连接。

7.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述紧固防滑落组件包括主动齿轮(22)，主动齿轮(22)上同轴安有主动转轴，主动转轴的两端对应设有连接板(17)，连接板(17)安装在旋转座(16)上，主动转轴的后端同轴连有驱动电机，驱动电机安装在相应的连接板(17)上，在主动齿轮(22)的外侧啮合有从动齿轮(18)，从动齿轮(18)上同轴安有转动辊(19)，转动辊(19)的两端转动连有安装架(24)，安装架(24)安装在安装座(23)上，抓手(20)与相应的转动辊(19)固接，每个抓手(20)上均安有防滑落电机(25)，防滑落电机(25)的转动端安有支撑杆，支撑杆的底部安有弧形托板(26)，左右托板(26)对应设置。

8.根据权利要求1所述的一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，其特征在于，所述压力传感器与外界控制系统连接。