[发明专利]一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手

说明书

本发明是一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，包括底座，其特征在于，底座上固接有转动外壳，在转动外壳内安有转动组件，连接支架内的中心固接有电机，电机的转动端同轴安有旋转座，在旋转座的底部固接有安装座，在安装座的下方设有左右对应的抓手，左右抓手的相向端均固接有压板，在压板上均安有压力传感器。本发明通过在左右抓手上设置紧固防滑落组件，以及压力传感器，有效增强了六自由度机械手的夹紧力，在夹取货物的过程中，避免了货物因抓手的抓紧力不足而引起货物的滑落，防止了生产安全隐患，进而很好地满足了使用需求，此外，通过在底座上设置转动组件，升降电缸，增强了六自由度机械手的灵活性。

技术领域

本发明涉及工业机械手技术领域，尤其涉及一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手。

背景技术

随着科技的发展，工业制造加工企业广泛采用工业机器人进行工业加工生产产品，工业机器人的应用不仅可以提高产品的产量与品质，而且有效改善了劳动环境，减轻了劳动强度，对保障人身安全、提高生产效率具有重要的意义。其中，机械手是工业机器人不可缺少的核心部件之一，机械手可通过编程按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，大大提高了工业生产效率，六自由度机械手以其自由度广泛应用在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域，尤其是在工业机器人上的应用。

但是，现有的六自由度机械手的夹紧力较差，在夹取货物的过程中，货物易滑落，不仅会造成不必要的损失，而且存在一定的生产安全隐患，不能很好地满足使用需求。

发明内容

本发明旨在解决现有技术的不足，而提供一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手。

本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种抓取牢固防滑落的六自由度机械手，包括底座，其特征在于，底座上固接有转动外壳，在转动外壳内安有转动组件，在转动组件的顶端固接有竖直的升降电缸，升降电缸的上部穿出转动外壳并且升降电缸的驱动端固接有机械臂一，在机械臂一的上部转动连有旋转机构一，旋转机构一的轴线与机械臂一垂直，在旋转机构一上固定安有机械臂二，机械臂二的另一端转动安有旋转机构二，旋转机构二的轴线与机械臂二垂直，在旋转机构二上固定安有机械臂三，机械臂三的另一端转动安有旋转机构三，旋转机构三的轴线垂直于升降电缸及旋转机构一的轴线，在旋转机构三上安有支撑柱，在支撑柱上垂直固接有连接支架，连接支架内的中心固接有电机，电机的转动端同轴安有旋转座，旋转座的外壁上设有环形的滑槽结构，在连接支架上转动安有若干与滑槽结构相适配的滚轮，在旋转座的底部固接有安装座，在安装座的下方设有左右对应的抓手，左右抓手的相向端均固接有压板，在压板上均安有压力传感器，左右抓手上均连有紧固防滑落组件，紧固防滑落组件安装在安装座的下方。

所述底座上设有若干圆周分布的安装通孔。

所述转动组件包括设置在转动外壳内的连接座，连接座的顶端与升降电缸同轴固接，在连接座的底部同轴固接有蜗轮，蜗轮的底部同轴固接有转轴，转轴的底部转动在底座上，蜗轮的的一侧啮合有蜗杆，蜗杆的一端转动在转动外壳的内壁上，蜗杆的另一端同轴连有电机，电机安装在转动外壳的外壁上。

所述旋转机构一包括安装在机械臂一上的电机一，电机一的输出端同轴安有减速器一，减速器一的输出端连有输出轴一，输出轴一转动在机械臂一上，输出轴一与机械臂二垂直连接。

所述旋转机构二包括安装在机械臂二上的电机二，电机二的输出端同轴安有减速器二，减速器二的输出端连有输出轴二，输出轴二转动在机械臂二上，输出轴二与机械臂三垂直连接。

所述旋转机构三包括安装在机械臂三上的电机三，电机三的输出端同轴安有减速器三，减速器三的输出端连有输出轴三，输出轴三转动在机械臂三上，输出轴三与支撑柱垂直连接。