[发明专利]一种自动驾驶售货车及其人机交互方法

说明书

本发明涉及无人车、自动驾驶及无人驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶售货车及其人机交互方法，该人机交互方法包括：识别购买用户和该购买用户的位置；该购买用户进行付款；根据摄像头实时获取的图像，识别出该购买用户的人手位置；将该购买用户购买的物品送到该购买用户的人手位置；通过语音提示该购买用户抬手或张开手掌，并通过摄像头实时获取的图像调整送出的物品坐标，直至该购买用户获得其购买的物品。本发明提供的人机交互方法适用于多种特殊人群(如盲人、聋哑人和行动不便的残疾人)的购物，提高了自动驾驶售货车的实用性，实现了无接触购物，提高了公共卫生安全性。

技术领域

本发明涉及无人车、自动驾驶及无人驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶售货车及其人机交互方法。

背景技术

生活中的公共场合，如车站、广场、商场等地，出行人群众多，包括有盲人，盲人通常具备灵敏的触觉和听觉，他们当中有一部分人仅仅是存在视觉障碍，但是没有听觉障碍和语音障碍，他们可在实体店购置水、饮料、零食等商品，可通过借助触觉和听觉进行商品的识别、购买和支付，但这只能借助盲人单方面的灵敏性完成商品交易，盲人在公共场合的实体店购置商品并不方便快捷。

盲人还可通过公共场合的无人售货机进行购物，但现有的无人售货机，其操作流程、操作步骤提示，均是通过触摸人机交互设备进行信息提醒的，盲人根本无法顺利购物，即便是有声音提示，但是盲人依然无法准确地按下触摸人机交互设备的按键。可见，现有的无人售货机，也同样不能给盲人的购物带来方便，同时在当下疫情期间，传统支付方式如现金、刷卡、触摸屏操作等直接或间接接触，会造成一定的卫生安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶售货车及其人机交互方法，该人机交互方法适用于存在视觉障碍，但是没有听觉障碍和语音障碍的盲人进行购物，提高了自动驾驶售货车的实用性和公共卫生安全性。

一方面本发明提供了一种用于自动驾驶售货车的人机交互方法，其中包括：

识别购买用户和该购买用户的位置；

该购买用户进行付款；

获取该购买用户的手的位置，结合语音提示将购买用户购买的物品送到该购买用户。

优选地，前述获取该购买用户的手的位置，结合语音提示将购买用户购买的物品送到前述购买用户包括：

根据实时获取的图像，识别出该购买用户的手的位置；

将该购买用户购买的物品送到该购买用户的手的位置；

通过语音提示该购买用户抬手或张开手掌，并根据前述图像调整送出的物品坐标，直至该购买用户获得其购买的物品。

优选地，前述将该购买用户购买的物品送到该购买用户的手的位置包括：

根据识别出的购买用户的手的位置，控制机械手臂或移动升降台将该购买用户购买的物品送到该购买用户的手的位置。

优选地，前述根据实时获取的图像，识别出该购买用户的手的位置包括：

根据摄像头实时获取的图像，通过成像控制系统调整摄像头；

并根据前述图像准确识别出该购买用户的手的位置。

优选地，前述购买用户进行付款包括：

实时获取该自动驾驶售货车周围的图像；

对前述图像进行处理识别出该购买用户的人脸图像；以及

通过成像控制系统调整前述摄像头，以获得购买用户清晰完整的正脸图像。

优选地，前述通过成像控制系统调整前述摄像头包括：