[发明专利]一种基于激光雷达的探测方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的探测方法，其特征在于，包括至少一个激光雷达，所述激光雷达，用于获取被探测区域内的点云数据信息，

依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域的状态，

所述被探测区域的状态包括是否有物体、和/或物体的状态信息。

2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

所述激光雷达获取的点云数据信息包括被探测目标相对于激光雷达的距离值和空间角度数据，所述激光雷达的探测视场角度为水平80-90度、垂直10-30度，在垂直方向上的角分辨率为0.05-0.2度。

3.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

所述激光雷达为3个以上，设置于被探测区域的不同位置，各个激光雷达的探测覆盖区域部分重叠。

4.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

所述物体的状态信息包括该物体的姿态信息、和/或运动速度、和/或在被探测区域内的位置、和/或物体的体积。

5.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域是否有物体，包括：

接收所述激光雷达探测的距离信息并存储，

判断至少两个距离信息变化趋势，

基于所述变化趋势确定被探测区域是否有物体，

其中，基于所述变化趋势为距离值减小，被探测区域内有物体进入；基于所述变化趋势为距离值增大，被探测区域内有物体离出。

6.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域是否有物体，包括：

设置距离基线，所述距离基线为激光雷达与被探测区域表面之间的距离，

接收所述激光雷达探测的距离信息并存储，

获得激光雷达探测的距离信息与距离基线的差值，

其中，所述差值的绝对值大于设定的阈值时，被探测区域内有物体。

7.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，

所述被探测区域为机场，探测是否有飞机或者车辆在被探测区域内，以及获得飞机的状态信息。

8.根据权利要求7所述的探测方法，其特征在于，获得飞机的状态信息包括：

获得飞机在被探测区域内的位置、和/或运动速度、和/或姿态。

9.根据权利要求8所述的探测方法，其特征在于，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域内飞机的运动速度，包括：

获取所述激光雷达探测的点云数据信息并存储，

依据点云数据识别飞机，

确定飞机对应的点云数据在设定时间间隔内的变化，

基于所述的变化计算飞机的运动速度。

10.根据权利要求8所述的探测方法，其特征在于，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域内飞机的姿态，包括：

获取所述激光雷达探测的第一点云数据信息并存储，

剔除点云数据中对应的地面数据和干扰数据，获得第二点云数据，

提取第二点云数据中飞机对应的特征点，

依据特征点识别飞机以及飞机的姿态。