[发明专利]一种基于激光雷达的探测方法

说明书

本发明实施例公开涉及激光雷达领域，特别是一种基于激光雷达的探测方法，包括至少一个激光雷达，所述激光雷达，用于获取被探测区域内的点云数据信息，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域的状态，所述被探测区域的状态包括是否有物体、和/或物体的状态信息。该基于激光雷达的探测方法，弥补视觉传感器在距离以及空间位置上探测能力有限的不足，以及单点激光雷达探测范围小的缺点，在探测过程中获得被探测区域内物体的更多状态信息。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的探测方法 。

背景技术

在对探测区域进行检测时，通常的视觉传感器、地面标识物等方式，获取信息的能力有限，不能直接准确获得被探测区域内目标物的距离信息。

激光雷达，是以发射激光束探测目标的距离的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(探测光束)，将接收到的从目标反射回来的信号(回波)与发射的探测信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息。单点激光雷达覆盖范围小，只能探测很小探测视场角度内的目标。

本申请实施例在特定探测区域，基于激光雷达获得三维点云数据，弥补视觉传感器在距离以及空间位置上探测能力有限的不足，以及单点激光雷达探测范围小的缺点，在探测过程中获得被探测区域内物体的更多状态信息。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于激光雷达的探测方法，包括至少一个激光雷达，所述激光雷达，用于获取被探测区域内的点云数据信息，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域的状态，所述被探测区域的状态包括是否有物体、和/或物体的状态信息。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，激光雷达获取的点云数据信息包括被探测目标相对于激光雷达的距离值和空间角度数据，激光雷达的探测视场角度为水平80-90度、垂直10-30度，在垂直方向上的角分辨率为0.05-0.2度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，激光雷达为3个以上，设置于被探测区域的不同位置，各个激光雷达的探测覆盖区域部分重叠。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，物体的状态信息包括该物体的姿态信息、和/或运动速度、和/或在被探测区域内的位置、和/或物体的体积。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域是否有物体，包括：接收所述激光雷达探测的距离信息并存储，判断至少两个距离信息变化趋势，基于所述变化趋势确定被探测区域是否有物体，其中，基于所述变化趋势为距离值减小，被探测区域内有物体进入；基于所述变化趋势为距离值增大，被探测区域内有物体离出。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域是否有物体，包括：设置距离基线，所述距离基线为激光雷达与被探测区域表面之间的距离，接收所述激光雷达探测的距离信息并存储，获得激光雷达探测的距离信息与距离基线的差值，其中，所述差值绝对值大于设定的阈值时，被探测区域内有物体。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述被探测区域为机场，探测是否有飞机或者车辆在被探测区域内，以及获得飞机的状态信息。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，获得飞机的状态信息包括：

获得飞机在被探测区域内的位置、和/或运动速度、和/或姿态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，依据激光雷达获取的点云数据信息确定被探测区域内飞机的运动速度，包括：获取所述激光雷达探测的点云数据信息并存储，依据点云数据识别飞机，确定飞机对应的点云数据在设定时间间隔内的变化，基于所述变化计算飞机的运动速度。