[发明专利]抓取轴的机械手

权利要求书

1.抓取轴的机械手，其特征在于：包括旋转电机(1)、转盘(2)和两个夹取装置(3)；所述旋转电机(1)用于驱动转盘(2)转动；所述转盘(2)上设有两个夹取装置(3)；所述夹取装置(3)包括夹取电机(4)、螺杆(5)、上铰接件(6)和两个夹取单元(7)；所述夹取电机(4)固定在上铰接件(6)上；所述上铰接件(6)固定在转盘(2)上；所述夹取电机(4)用于驱动螺杆(5)自转；所述两个夹取单元(7)对称设在螺杆(5)两侧；所述夹取单元(7)包括外杆(8)、内杆(9)、齿轮(10)、下铰接件(11)和夹头(12)；所述外杆(8)上端铰接在上铰接件(6)上，下端铰接在下铰接件(11)上；所述内杆(9)上端固定在齿轮(10)上，下端铰接在下铰接件(11)上；所述齿轮(10)可自转的设在上铰接件(6)上，并与螺杆(5)啮合；所述外杆(8)两个铰接点、内杆(9)下端铰接点和齿轮(10)自转中心的连线构成平行四边形，使齿轮(10)转动过程中，下铰接件(11)始终处于水平状态；所述下铰接件(11)下方固定有夹头(12)；所述夹头(12)朝向轴的侧面为夹持面，始终保持竖直状态；所述同一个夹取装置(3)的两个夹头(12)相配合用于夹紧轴。

2.根据权利要求1所述的抓取轴的机械手，其特征在于：所述两个夹取装置(3)的连线通过转盘(2)的中心。

3.根据权利要求2所述的抓取轴的机械手，其特征在于：所述转盘(2)的中心位于两个夹取装置(3)的连线的中点。

4.根据权利要求1所述的抓取轴的机械手，其特征在于：所述上铰接件(6)为开口向下的U形板；所述下铰接件(11)为开口向上的U形板。

5.根据权利要求4所述的抓取轴的机械手，其特征在于：所述齿轮(10)和螺杆(5)均设在上铰接件(6)的开口向下的U形板内。

6.根据权利要求1～5之一所述的抓取轴的机械手，其特征在于：所述夹头(12)包括前板(21)、后板(22)、连接板(23)、导向筒(24)、导向板(25)、移动柱(26)、弹簧(27)、弧板(28)和限位板(29)；所述连接板(23)两端分别固定有前板(21)和后板(22)；所述前板(21)和后板(22)相互平行；所述连接板(23)上穿设有移动柱(26)，且连接板(23)左侧面固定有导向筒(24)；所述导向筒(24)内设有可移动的导向板(25)；所述导向板(25)固定在移动柱(26)左端，用于移动柱(26)水平移动的导向；所述移动柱(26)右端固定有弧板(28)；所述弧板(28)用于水平接触轴时托住轴，使轴的中心线始终与移动柱(26)平齐；所述移动柱(26)上设有限位板(29)；所述限位板(29)和连接板(23)右侧面之间压缩有弹簧(27)；所述弹簧(27)套在移动柱(26)上，使弧板(28)有贴近轴的趋势；所述同一个夹取装置(3)的两个夹头(12)夹持面夹住轴时，弧板(28)移动至前板(21)和后板(22)之间的间隙，轴与弧板(28)、前板(21)侧边和后板(22)侧边均接触。

7.根据权利要求6所述的抓取轴的机械手，其特征在于：还包括压力传感器(30)和控制器；所述导向筒(24)左端封闭；所述导向筒(24)内固定有压力传感器(30)；所述轴与弧板(28)、前板(21)侧边和后板(22)侧边均接触时，移动柱(26)被向左推动使导向板(25)顶在压力传感器(30)上；所述压力传感器(30)和夹取电机(4)与控制器电连接；所述压力传感器(30)将与导向板(25)接触的信号传递给控制器，控制器控制夹取电机(4)停止驱动同一个夹取装置(3)的两个夹头(12)更靠近。