[发明专利]抓取轴的机械手

说明书

本发明公开了抓取轴的机械手，属于轴加工技术领域，旋转电机驱动转盘转动，转盘上设有两个独立的夹取装置，可单独对轴不同尺寸部位进行夹取；夹取装置包括夹取电机、螺杆、上铰接件和两个夹取单元；夹取电机用于驱动螺杆自转；夹取单元包括外杆、内杆、齿轮、下铰接件和夹头；齿轮与螺杆啮合；外杆两个铰接点、内杆下端铰接点和齿轮自转中心的连线构成平行四边形，使齿轮转动过程中，下铰接件始终处于水平状态；下铰接件下方固定有夹头；夹头朝向轴的侧面为夹持面，始终保持竖直状态；同一个夹取装置的两个夹头相配合用于夹紧轴。本发明的抓取轴的机械手，可以精准对阶梯轴进行夹取加工，不会因为阶梯轴的尺寸不一产生倾斜。

技术领域

本发明属于轴加工技术领域，具体地说涉及抓取轴的机械手。

背景技术

现有技术中，在抓取轴时，机械手的两个爪手是同步调节，但是，一般的轴都是阶梯轴，抓取处的直径不一定一致，所以在抓取轴的过程中，轴可能倾斜，影响安装定位精度。

另外，在轴的拿放过程中，有时候还需要进行轴翻转，使两端位置进行调换。在实现抓取轴自动化过程中，对轴的抓取定位也是非常重要的，这直接影响轴后续放置的准确度。

发明内容

本发明的目的是针对上述不足之处提供抓取轴的机械手，拟解决现有机械手对阶梯轴抓取不牢靠，存在轴倾斜等问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

抓取轴的机械手，包括旋转电机1、转盘2和两个夹取装置3；所述旋转电机1用于驱动转盘2转动；所述转盘2上设有两个夹取装置3；所述夹取装置3包括夹取电机4、螺杆5、上铰接件6和两个夹取单元7；所述夹取电机4固定在上铰接件6上；所述上铰接件6固定在转盘2上；所述夹取电机4用于驱动螺杆5自转；所述两个夹取单元7对称设在螺杆5两侧；所述夹取单元7包括外杆8、内杆9、齿轮10、下铰接件11和夹头12；所述外杆8上端铰接在上铰接件6上，下端铰接在下铰接件11上；所述内杆9上端固定在齿轮10上，下端铰接在下铰接件11上；所述齿轮10可自转的设在上铰接件6上，并与螺杆5啮合；所述外杆8两个铰接点、内杆9下端铰接点和齿轮10自转中心的连线构成平行四边形，使齿轮10转动过程中，下铰接件11始终处于水平状态；所述下铰接件11下方固定有夹头12；所述夹头12朝向轴的侧面为夹持面，始终保持竖直状态；所述同一个夹取装置3的两个夹头12相配合用于夹紧轴。由上述结构可知，两个夹取装置3分别夹取阶梯轴的不同位置，旋转电机1用于驱动转盘2转动，此时两个夹取装置3会随着转盘2转动调换位置，使阶梯轴180度翻转，而且两个夹取装置3是相互独立的，可以对不同直径的轴的位置进行稳定夹取，使轴不会倾斜；所述夹取装置3的夹取轴原理是由独立的夹取电机4驱动螺杆5自转，螺杆5带动两个夹取单元7的齿轮10转动，使夹取装置3的两个夹头12相互靠近或远离，来夹取或松开阶梯轴；所述外杆8两个铰接点、内杆9下端铰接点和齿轮10自转中心的连线构成平行四边形，所以齿轮10转动过程中，下铰接件11始终处于水平状态，夹头12朝向轴的侧面为夹持面，始终保持竖直状态。

进一步的，所述两个夹取装置3的连线通过转盘2的中心。由上述结构可知，便于旋转电机1调整转盘2旋转角度，准确调换两个夹取装置3位置。

进一步的，所述转盘2的中心位于两个夹取装置3的连线的中点。由上述结构可知，两个夹取装置3对称设置，夹取平稳。

进一步的，所述上铰接件6为开口向下的U形板；所述下铰接件11为开口向上的U形板。由上述结构可知，U形板便于外杆8、内杆9稳定铰接连接。

进一步的，所述齿轮10和螺杆5均设在上铰接件6的开口向下的U形板内。由上述结构可知，U形板起到保护运动部件的作用，避免人员触碰造成受伤。