[发明专利]用于将电极帽从电极帽容座中拧开和卸除的装置以及卸除装置

说明书

本发明涉及一种用于将电极帽(15)从焊接机器人的焊枪端部的电极帽容座拧开并卸除的装置(1)，该装置包括帽拧开单元(2)并且还包括卸除装置(3)。在帽拧开单元的上游所见，卸除装置沿着带有电极帽的电极帽容座的插入路径布置，并且，在帽拧开单元的下游所见，卸除装置沿着不带有或带有电极帽的电极帽容座的排出路径布置。本发明还涉及与帽拧开单元结合使用的卸除装置。

技术领域

本发明涉及一种用于将电极帽从电极帽容座拧开和卸除的装置以及一种卸除装置。

背景技术

焊接机器人具有带有点焊枪的计算机控制的机器人臂，该机器人臂在每个相对枪端部处均具有电极帽容座，可以在该电极帽容座上附连电极帽。为了独立地固定电极帽，焊枪的电极帽容座通常朝向其自由端(保持锥)渐缩，以便可通过焊枪的压紧力或借助预定的接触压力将所附连的电极帽在弹簧的作用下固定在容座上。

为了更换电极帽，在机器人焊接系统中使用换帽器，通过该换帽器，可以从设计为保持锥的电极帽容座移除焊接帽。为此目的，电极帽可以通过旋转运动从容座被自动释放。例如，可以设置正齿轮，可以将电极帽插入该正齿轮的中心开口中。可以在围绕正齿轮轴线的圆上将三个夹爪在彼此相等的角度距离处枢转地安装在销钉上，销钉在两侧上突出。每个夹爪在电极帽的方向上装载有拉伸弹簧，使得当正齿轮在一个方向上旋转时，拉伸弹簧牵拉夹爪抵靠电极帽，并且可以从焊枪移除电极帽。仅在已将焊枪从换帽器移除之后，当正齿轮在另一个方向上转动时，大致才释放电极帽。

偶尔会以不可预见的时间间隔出现以下问题：在已将电极帽从焊枪拧开之后，电极帽不被夹爪牢固地保持，由此，电极帽在焊枪被移除时下落，向下滑回到焊枪上并保留在焊枪上。这一般会导致紧急停止和整个生产线的停止。必须先移除下落的电极帽，然后才能重新起动生产线。

发明内容

目的

所要解决的技术问题在于，指定一种用于将电极帽从电极帽容座拧开并卸除的装置以及一种与帽拧开单元结合使用以防止拧开的电极帽向后滑动而保留在电极帽容座上的卸除装置。

方案

该目的通过根据本发明的装置和卸除装置得以解决。本发明的优选实施例涵盖了另外的实施例和另外的发展。

根据本发明的用于将电极帽从焊接机器人的焊枪端部的电极帽容座拧开并卸除的装置包括帽拧开单元。该装置还包括卸除装置，从帽拧开单元观察，该卸除装置沿着用于带有电极帽的电极帽容座的插入路径布置在帽拧开单元的上游，并且从帽拧开单元观察，该卸除装置沿着用于不带有或带有电极帽的电极帽容座的排出路径布置在帽拧开单元的下游。

可以设置卸除装置，用于从电极帽容座卸除从电极帽容座拧开之后已经借助于帽拧开单元下落并落回到电极帽容座上的电极帽，以避免随着电极帽容座沿排出路径运动，当电极帽已借助于帽拧开单元下落时，电极帽仍保留在电极帽容座上。

可以将帽拧开单元设置和设计成至少部分地接合电极帽的至少部分地插入帽拧开单元中的周界区域，并且借助在第一方向上的拉伸力锁定旋转而以拉伸力锁定的方式接合、保持和拧开至少部分地插入帽拧开单元中的电极帽。卸除装置可以布置和设计成使得，在将电极帽至少部分地插入帽拧开单元中以拧开电极帽的情形中，卸除装置围绕电极帽容座，并且至少一个倾斜布置的唇部至少部分地围绕电极帽容座，从而防止了当电极帽容座沿着排出路径运动离开帽拧开单元时，发生当电极帽借助于帽拧开单元下落时电极帽保留在电极帽容座上。

由于由至少一个倾斜唇部所导致的斜坡，借助于帽拧开单元下落并被卸除装置卸除的电极帽可以通过重力被自动移除。重力方向可以例如在排出路径的方向上。可以相对于重力方向形成斜坡。可以在至少一个唇部的背离帽拧开单元的下侧与垂直于重力方向和/或垂直于排出路径的平面之间确定至少一个唇部的梯度角。

因此，在用于将电极帽从焊接机器人的焊枪的一个端部的电极帽容座拧开并卸除的装置中，卸除装置可以布置在帽拧开单元的下方，例如竖直下方。