[发明专利]用于缸套加工的机械手

权利要求书

1.一种用于缸套加工的机械手，其特征在于：包括夹持单元（60），所述夹持单元（60）包括相互平行设置的第一圆盘（61）和第二圆盘（62），第一圆盘（61）和第二圆盘（62）之间设有鼓状气囊，所述第一圆盘（61）和第二圆盘（62）沿两者盘面的垂向相互开合设置，当第一圆盘（61）和第二圆盘（62）相互合拢时鼓状气囊沿第一圆盘（61）和第二圆盘（62）的径向向外膨胀以抵紧缸套（70）内壁，当第一圆盘（61）与第二圆盘（62）相互远离时鼓状气囊沿第一圆盘（61）和第二圆盘（62）的径向向内收缩以脱离缸套（70）内壁。

2.根据权利要求1所述的用于缸套加工的机械手，其特征在于：所述夹持单元（60）沿安装在转移机构上，转移机构被装配为能够驱动夹持单元（60）沿自身轴向运动并能够在自身轴线的垂直方向上移动。

3.根据权利要求2所述的用于缸套加工的机械手，其特征在于：所述夹持单元（60）还包括芯筒（64）和滑套（65），所述滑套（65）滑动设置在芯筒（64）外环面上，所述第一圆盘（61）与芯筒（64）固接，第二圆盘（62）与滑套（65）固接，鼓状气囊包括一环形囊壁（63），环形囊壁（63）的一端与第一圆盘（61）密封连接，环形囊壁（63）的另一端与第二圆盘（62）密封连接，滑套（65）内环面与芯筒（64）外环面之间为密封滑动配合，所述环形囊壁（63）、第一圆盘（61）、第二圆盘（62）以及芯筒（64）的桶壁共同围合成所述鼓状气囊。

4.根据权利要求3所述的用于缸套加工的机械手，其特征在于：所述转移机构包括安装板（50），所述芯筒（64）沿轴线方向与安装板（50）活动连接，芯筒（64）与安装板（50）之间设有第一压簧（644），第一压簧（644）被装配为其弹力能够驱使芯筒（64）向远离安装板（50）的方向运动，芯筒（64）与安装板（50）之间还设有用于限制芯筒（64）活动行程的第一限位块（643），所述滑套（65）与安装板（50）固接，当芯筒（64）在第一压簧（644）弹力做用下处于远离安装板（50）的极限工位时第一圆盘（61）和第二圆盘（62）相互靠近，此时环形囊壁（63）处于膨胀状态，当芯筒（64）受到外部轴向作用力而压缩第一压簧（644）时第一圆盘（61）和第二圆盘（62）相互远离，此时环形囊壁（63）沿径向收缩。

5.根据权利要求3所述的用于缸套加工的机械手，其特征在于：所述转移机构包括安装板（50），所述芯筒（64）沿轴线方向与安装板（50）活动连接，芯筒（64）与安装板（50）之间设有第一压簧（644），第一压簧（644）被装配为其弹力能够驱使芯筒（64）向远离安装板（50）的方向运动，芯筒（64）与安装板（50）之间还设有用于限制芯筒（64）活动行程的第一限位块（643），所述滑套（65）沿轴线方向与安装板（50）活动连接，滑套（65）与安装板（50）之间设有第二压簧（674），第二压簧（674）被装配为其弹力能够驱使滑套（65）向远离安装板（50）的方向运动，滑套（65）与安装板（50）之间设有用于限制滑套（65）活动行程的第二限位块（673），当芯筒（64）和滑套（65）分别在第一压簧（644）和第二压簧（674）的弹力做用下处于远离安装板（50）的极限工位时第一圆盘（61）和第二圆盘（62）相互靠近，此时环形囊壁（63）处于膨胀状态；所述芯筒（64）与滑套（65）之间设有锁止机构，所述锁止机构被装配为当环形囊壁（63）处于膨胀状态时能够将芯筒（64）与滑套（65）之间的相对位置锁紧，且当芯筒（64）受到外部轴向作用力而压缩第一压簧（644）并达到预设压缩量时，锁止机构能够将滑套（65）释放，滑套（65）在第二压簧（674）的作用下与芯筒（64）相对滑动使第二圆盘（62）远离第一圆盘（61），此时环形囊壁（63）沿径向收缩。