[发明专利]用于缸套加工的机械手

说明书

本发明属于发动机缸套加工技术领域，具体涉及一种用于缸套加工的机械手，包括夹持单元，所述夹持单元包括相互平行设置的第一圆盘和第二圆盘，第一圆盘和第二圆盘之间设有鼓状气囊，所述第一圆盘和第二圆盘沿两者盘面的垂向相互开合设置，当第一圆盘和第二圆盘相互合拢时鼓状气囊沿第一圆盘和第二圆盘的径向向外膨胀以抵紧缸套内壁，当第一圆盘与第二圆盘相互远离时鼓状气囊沿第一圆盘和第二圆盘的径向向内收缩以脱离缸套内壁。本发明采用膨胀气囊从缸套内部进行夹紧，实现了缸套的柔性夹持和转移，最大限度降低了机械手对缸套内壁的损害。

技术领域

本发明属于发动机缸套加工技术领域，具体涉及一种用于缸套加工的机械手。

背景技术

薄壁缸套筒坯加工成型后需要对一端进行翻边以形成套肩，传统翻边设备一般采用刚性夹具从缸套内部张紧缸套然后旋转缸套进行加工，然而缸套内表面的光洁度要求较高，采用传统夹具易导致缸套内壁磨损变形。另外，缸套翻边之前为了对材料表面进行防护，一般需要在翻边区域涂抹油液，传统加工方式一般采用人工涂油，费时费力，影响加工效率。最后，传统缸套加工时需要人工放料和取料，自动化程度较低，无法实现规模化、智能化生产。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于缸套加工的机械手,能够直线缸套翻边过程的柔性装夹和转移，避免损害缸套内壁。

本发明采取的技术方案具体如下：

一种用于缸套加工的机械手，包括夹持单元，所述夹持单元包括相互平行设置的第一圆盘和第二圆盘，第一圆盘和第二圆盘之间设有鼓状气囊，所述第一圆盘和第二圆盘沿两者盘面的垂向相互开合设置，当第一圆盘和第二圆盘相互合拢时鼓状气囊沿第一圆盘和第二圆盘的径向向外膨胀以抵紧缸套内壁，当第一圆盘与第二圆盘相互远离时鼓状气囊沿第一圆盘和第二圆盘的径向向内收缩以脱离缸套内壁。

所述夹持单元沿安装在转移机构上，转移机构被装配为能够驱动夹持单元沿自身轴向运动并能够在自身轴线的垂直方向上移动。

所述夹持单元还包括芯筒和滑套，所述滑套滑动设置在芯筒外环面上，所述第一圆盘与芯筒固接，第二圆盘与滑套固接，鼓状气囊包括一环形囊壁，环形囊壁的一端与第一圆盘密封连接，环形囊壁的另一端与第二圆盘密封连接，滑套内环面与芯筒外环面之间为密封滑动配合，所述环形囊壁、第一圆盘、第二圆盘以及芯筒的桶壁共同围合成所述鼓状气囊。

所述转移机构包括安装板，所述芯筒沿轴线方向与安装板活动连接，芯筒与安装板之间设有第一压簧，第一压簧被装配为其弹力能够驱使芯筒向远离安装板的方向运动，芯筒与安装板之间还设有用于限制芯筒活动行程的第一限位块，所述滑套与安装板固接，当芯筒在第一压簧弹力做用下处于远离安装板的极限工位时第一圆盘和第二圆盘相互靠近，此时环形囊壁处于膨胀状态，当芯筒受到外部轴向作用力而压缩第一压簧时第一圆盘和第二圆盘相互远离，此时环形囊壁沿径向收缩。

所述转移机构包括安装板，所述芯筒沿轴线方向与安装板活动连接，芯筒与安装板之间设有第一压簧，第一压簧被装配为其弹力能够驱使芯筒向远离安装板的方向运动，芯筒与安装板之间还设有用于限制芯筒活动行程的第一限位块，所述滑套沿轴线方向与安装板活动连接，滑套与安装板之间设有第二压簧，第二压簧被装配为其弹力能够驱使滑套向远离安装板的方向运动，滑套与安装板之间设有用于限制滑套活动行程的第二限位块，当芯筒和滑套分别在第一压簧和第二压簧的弹力做用下处于远离安装板的极限工位时第一圆盘和第二圆盘相互靠近，此时环形囊壁处于膨胀状态；所述芯筒与滑套之间设有锁止机构，所述锁止机构被装配为当环形囊壁处于膨胀状态时能够将芯筒与滑套之间的相对位置锁紧，且当芯筒受到外部轴向作用力而压缩第一压簧并达到预设压缩量时，锁止机构能够将滑套释放，滑套在第二压簧的作用下与芯筒相对滑动使第二圆盘远离第一圆盘，此时环形囊壁沿径向收缩。