[发明专利]激光雷达系统及探测方法

权利要求书

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

发射模块，包括至少一个发射单元，用于发射出射激光；

探测模块，至少包括第一探测单元和第二探测单元，所述第一探测单元用于接收第一视场角内的物体反射后返回的回波激光，所述第二探测单元用于接收第二视场角内的物体反射后返回的回波激光，并输出初始数据；其中，所述第二视场角内的测距量程大于所述第一视场角内的测距量程；

控制模块，驱动所述发射模块和所述探测模块；

处理模块，用于对所述初始数据进行处理，得到探测数据；

其中，所述控制模块包括：第二探测控制单元和数据输出单元；所述第二探测控制单元，发送控制指令至所述第二探测单元，使所述第二探测单元以积分时间t₁、……t_n进行循环采样得到n帧所述初始数据，其中n为正整数；所述数据输出单元，将所述第二探测单元接收的n帧所述初始数据传输至所述处理模块。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述出射激光包括第一出射激光和第二出射激光，所述第一出射激光射向所述第一视场角内，所述第二出射激光射向所述第二视场角内，所述第二出射激光的功率大于所述第一出射激光的功率。

3.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第二探测单元的积分时间t₁、……t_n递增或者递减。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述处理模块将n帧所述初始数据合并为1帧所述探测数据。

5.根据权利要求4所述的激光雷达系统，其特征在于，所述处理模块包括：

截取单元，接收所述第二探测单元积分时间t_j采样后输出的第j初始数据，截取第j所述初始数据记为第j帧中间数据，j=1,2,……n；截取n帧所述初始数据后得到n帧所述中间数据；

合并单元，合并n帧所述中间数据得到1帧所述探测数据。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述控制模块还包括：

模式切换单元，当所述第二探测单元完成每个循环采样周期后，发送切换指令至所述第二探测单元，使所述第二探测单元以像素拼接模式进行采样，得到第n+1帧原始数据，并传输至所述处理模块。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第一视场角与所述第二视场角相接或者部分重叠。

8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述控制模块还包括：

第一探测控制单元，发送控制指令至所述第一探测单元，使所述第一探测单元以积分时间k₁、……k_m进行循环采样得到m帧初始数据，其中m为正整数。

9.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述第二探测单元的积分时间t₁、……t_n以等差或者等比数列递增。

10.一种激光雷达探测方法，其特征在于，包括：

生成并发射出射激光；

接收第一视场角内的物体反射后返回的回波激光以及第二视场角内的物体反射后返回的回波激光，所述第二视场角内的测距量程大于所述第一视场角内的测距量程；

对回波激光进行处理，得到探测数据；

其中，所述对回波激光进行处理，得到探测数据包括：对所述第二视场角内的物体反射后返回的回波激光，以积分时间t₁、……t_n进行循环采样得到n帧初始数据，其中n为正整数；对所述初始数据进行处理，得到探测数据。