[发明专利]激光雷达系统及探测方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达系统及探测方法。在激光雷达系统中，发射模块包括至少一个发射单元，用于发射出射激光。探测模块至少包括第一探测单元和第二探测单元。由于第一探测单元用于接收第一视场角内的物体反射后返回的回波激光，第二探测单元用于接收第二视场角内的物体反射后返回的回波激光，且第二视场角内的测距量程大于第一视场角内的测距量程，故可以实现对探测区域的整个视场的合理划分。因此，激光雷达系统可以在保证第一视场角内的测距量程的同时，提高第二视场角内的测距量程，进而提高激光雷达系统的整体探测性能。处理模块用于对探测模块接收到的回波激光进行处理，实现对探测区域内目标的探测。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达系统及探测方法。

背景技术

固态flash激光雷达的发射端发射面阵激光，面阵激光入射探测目标后被探测目标散射，其接收端记录像素点记录光子飞行时间信息。因此，固态flash激光雷达可以应用于自动驾驶领域的车辆近场补盲、避障和预警。

然而，固态flash激光雷达由于其发射和接收的特性，难以实现较远的探测。而实际应用中的探测需求是不均匀的，远场和近场往往都要探测。

发明内容

基于此，有必要针对固态flash激光雷达探测距离不足的问题，提供一种激光雷达系统及探测方法。

本申请提供一种激光雷达系统，包括：

发射模块，包括至少一个发射单元，用于发射出射激光；

探测模块，至少包括第一探测单元和第二探测单元，所述第一探测单元用于接收第一视场角内的物体反射后返回的回波激光，所述第二探测单元用于接收第二视场角内的物体反射后返回的回波激光，并输出初始数据；其中，所述第二视场角内的测距量程大于所述第一视场角内的测距量程；

控制模块，驱动所述发射模块和所述探测模块；

处理模块，用于对所述初始数据进行处理，得到探测数据。

在其中一个实施例中，所述出射激光包括第一出射激光和第二出射激光，所述第一出射激光射向所述第一视场角内，所述第二出射激光射向所述第二视场角内，所述第二出射激光的功率大于所述第一出射激光的功率。

在其中一个实施例中，所述控制模块包括：

第二探测控制单元，发送控制指令至所述第二探测单元，使所述第二探测单元以积分时间t1……tn进行循环采样得到n帧所述初始数据，其中n为正整数；

数据输出单元，将所述第二探测单元接收的n帧所述初始数据传输至所述处理模块。

在其中一个实施例中，所述第二探测单元的积分时间t1……tn递增或者递减。

在其中一个实施例中，所述处理模块将n帧所述初始数据合并为1帧所述探测数据。

在其中一个实施例中，所述处理模块包括：

截取单元，接收所述第二探测单元积分时间tj(j＝1,2,……n)采样后输出的第j初始数据，截取第j所述初始数据记为第j帧中间数据；截取n帧所述初始数据后得到n帧所述中间数据；

合并单元，合并n帧所述中间数据得到1帧所述探测数据。

在其中一个实施例中，所述控制模块还包括：

模式切换单元，当所述第二探测单元完成每个循环采样周期后，发送切换指令至所述第二探测单元，使所述第二探测单元以像素拼接模式进行采样，得到第n+1帧原始数据，并传输至所述处理模块。

在其中一个实施例中，所述第一视场角与所述第二视场角相接或者部分重叠。

在其中一个实施例中，所述控制模块还包括：