[发明专利]三轴运动设备位置校准系统

说明书

一种三轴运动设备位置校准系统，属于三轴运动设备技术领域，用于解决三轴运动设备在运行过程中初始位置跑偏造成的工作状态下定位不准需要调试的问题，包括横梁、三轴运动机构、检测开关和撞块，所述检测开关设置在所述三轴运动机构上，所述撞块设置在所述横梁上，所述撞块用于触发所述检测开关，从而实现位置自动检测与信息的传输。本技术方案实现了三轴运动设备初始位置自动、方便的校准，且操作简便、精准，避免了由操作人员带来的不稳定性和复杂性。

技术领域

本发明涉及一种三轴运动设备，特别涉及用于校准三轴运动设备的校准系统。

背景技术

在工业自动化逐渐提升的情况下，各类机械手的使用是必不可少的，而机械手常见的有多关节臂、桁架式、立柱式等，其中经常需要校准初始位置以使机械手能够精准等位的是桁架式机械手。目前，三轴运动的桁架式机械手的初始位置校准采用的是人工手动调试的方式，在多个机械手联动的情况下，初始位置校准就显得更加重要，且校准难度大，人工调试不仅耗时、且精准度不稳定。

发明内容

有鉴于以上三轴运动的桁架式机械手人工校准初始位置难度大、精准度不稳定、耗时的问题，有必要提出一种三轴运动设备位置校准系统，所述位置校准系统通过设置位置自动识别装置，实现了对初始位置的采集和回馈，从而实现了现场信息的自动提取和指令的下达，实现了初始位置的自动校准。

一种三轴运动设备位置校准系统，包括横梁、三轴运动机构、检测开关和撞块，所述检测开关设置在所述三轴运动机构上，所述撞块设置在所述横梁上，所述撞块用于触发所述检测开关，从而实现位置自动检测与信息的传输。

进一步地，所述撞块通过支架设置在所述横梁上。

进一步地，所述撞块设有正限位、负限位和零位，所述正限位和负限位是所述运动件能够行进的最大位置，当运动件行进的位置超出所述正限位和/或负限位时，则所述运动件的初始位置(或归零位置)已不准确，需要进行位置校准；所述零位为校准信号位置。

本技术方案的技术效果为：本技术方案实现了三轴运动设备初始位置自动、方便的校准，且操作简便、精准，避免了由操作人员带来的不稳定性和复杂性。

附图说明

图1是桁架机器人结构示意图；

图2是桁架机器人在Y轴方向上的实施方式示意图；

图中，1-横梁；2-三轴运动机构；3-检测开关；4-撞块；41-正限位；42-负限位；43-零位。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，将按照附图实施例进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

本实施例涉及的三轴运动设备为桁架机器人，本发明技术方案在桁架机器人上的应用具体如下。

如图1所示，为桁架机器人的三维结构示意图，所述三轴运动机构2设置在横梁1上，所述横梁1对称的设置有两根，每根所述横梁1由若干立柱支撑，其中三轴运动机构2横跨在所述横梁1上，沿所述横梁1的长度方向行进设定为Y方向、与所述横梁1沿跨梁行进设定为X方向、沿立柱方向升降设定为Z方向。现以Y方向为例，在所述桁架机器人上实施本发明的技术方案。