[发明专利]删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法、装置及介质

权利要求书

1.一种删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述移动载体在移动平面上移动过程中，基于即时定位与地图构建SLAM算法构建所述移动载体当前移动环境的环境地图，所述环境地图包括所述移动载体初始状态下的初始定位信息和所述移动载体的初始朝向信息；

基于所述初始定位信息实时获取所述移动载体的实时定位信息；

基于所述初始朝向信息实时获取所述移动载体的实时朝向信息；

获取所述实时定位信息和所述实时朝向信息对应的鸟瞰图，所述鸟瞰图用于表示在基于所述实时定位信息和所述实时朝向信息确定的预设空间范围内的实际环境信息，所述预设空间范围包括所述实时朝向信息指示的行进方向上的空间范围和与所述行进方向相垂直的垂直方向上的空间范围；

对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图，包括：

确定所述鸟瞰图与所述局部地图之间的图像交集；将所述鸟瞰图与所述图像交集进行逻辑与操作，得到所述处理后的鸟瞰图；

或，

将所述鸟瞰图与所述局部地图进行逻辑与操作，得到所述处理后的鸟瞰图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图之前，还包括：

对所述环境地图进行二值化处理，得到二值化后的环境地图；所述二值化后的环境地图包括第一像素区域和第二像素区域，所述第一像素区域用于指示可行驶区域，所述第二像素区域用于指示所述不可行驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定是否启动删减静态障碍物功能；

在确定出启动所述删减静态障碍物功能时，触发执行所述对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动载体上安装有激光探测组件，所述激光探测组件用于在所述预设空间范围内采集反射物的点云数据；所述获取所述实时定位信息和所述实时朝向信息对应的鸟瞰图，包括：

获取所述激光探测组件在所述实时定位信息对应的位置采集到的点云数据；所述点云数据包括采样点的三维坐标、采样点密度和反射信号强度；所述三维坐标用于指示对应采样点相对于所述激光探测组件的三维位置；

以与所述移动平面相垂直的高度方向为投影方向，根据所述三维坐标将所述采样点投影至二维平面，得到所述鸟瞰图；所述二维平面与所述移动平面平行；或者，所述二维平面为所述移动平面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以与所述移动平面相垂直的高度方向为投影方向，根据所述三维坐标将所述采样点投影至二维平面，得到所述鸟瞰图，包括：

获取所述激光探测组件与所述移动载体之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系将所述采样点的三维坐标转换至公共坐标系，得到转换后的三维坐标；所述公共坐标系为基于所述移动载体的位置建立的坐标系；

按照所述投影方向将所述转换后的三维坐标投影至二维平面，得到所述鸟瞰图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图之后，还包括：

对所述处理后的鸟瞰图进行障碍物识别，得到所述处理后的鸟瞰图的动态障碍物识别结果。