[发明专利]删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法、装置及介质

说明书

本申请涉及一种删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法、装置及介质，属于计算机技术领域，该方法包括：在移动载体在移动平面上移动过程中，基于SLAM算法构建移动载体当前移动环境的环境地图；基于移动载体的初始定位信息实时获取移动载体的实时定位信息；基于移动载体的初始朝向信息实时获取移动载体的实时朝向信息；通过实时定位信息和实时朝向信息获取对应的鸟瞰图；对于环境地图中与鸟瞰图相对应的局部地图，在鸟瞰图中删除局部地图中不可行驶区域内的环境信息，得到处理后的鸟瞰图；可以提高SLAM地图在不同场景下的部署效率；可以无需使用高精地图便可以将不可行驶区域内的环境信息进行删除。

技术领域

本申请涉及一种删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法、装置及介质，属于计算机技术领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶过程中，自动驾驶系统需要获取周围的障碍物信息，以达到在道路上安全行驶的目的。

现有的移动载体的获取周围的障碍物信息的方法包括：获取高精地图；将高精地图中车道区域之外的障碍物删除，仅显示车道区域内部的障碍物。比如：显示移动载体前方的车辆，不显示移动载体附近的绿化带等。

然而，由于高精地图是高精度、精细化定义的地图，精度需要达到分米级，因此制作效率低，这就会导致基于该高精地图显示移动载体的移动环境的效率较低的问题。

发明内容

本申请提供了一种删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法、装置及介质，可以解决基于高精地图显示移动载体的不可行驶区域内的障碍物的效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种删除移动载体不可行驶区域内障碍物的方法，所述方法包括：

在所述移动载体在移动平面上移动过程中，基于即时定位与地图构建SLAM算法构建所述移动载体当前移动环境的环境地图，所述环境地图包括所述移动载体初始状态下的初始定位信息和所述移动载体的初始朝向信息；

基于所述初始定位信息实时获取所述移动载体的实时定位信息；

基于所述初始朝向信息实时获取所述移动载体的实时朝向信息；

获取所述实时定位信息和所述实时朝向信息对应的鸟瞰图，所述鸟瞰图用于表示在基于所述实时定位信息和所述实时朝向信息确定的预设空间范围内的实际环境信息，所述预设空间范围包括所述实时朝向信息指示的行进方向上的空间范围和与所述行进方向相垂直的垂直方向上的空间范围；

对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图。

可选地，所述在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图，包括：

确定所述鸟瞰图与所述局部地图之间的图像交集；

将所述鸟瞰图与所述图像交集进行逻辑与操作，得到所述处理后的鸟瞰图；

或,

将所述鸟瞰图与所述局部地图进行逻辑与操作，得到所述处理后的鸟瞰图。

可选地，所述对于所述环境地图中与所述鸟瞰图相对应的局部地图，在所述鸟瞰图中删除与所述局部地图中不可行驶区域的环境信息，得到处理后的鸟瞰图之前，还包括：

对所述环境地图进行二值化处理，得到二值化后的环境地图；所述二值化后的环境地图包括第一像素区域和第二像素区域，所述第一像素区域用于指示可行驶区域，所述第二像素区域用于指示所述不可行驶区域。

可选地，所述方法还包括：

确定是否启动删减静态障碍物功能；