[发明专利]一种收缩展成式履带行走装置

权利要求书

1.一种收缩展成式履带行走装置，其特征在于，包括：行走架(1)、主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)、左摆杆(3)及右摆杆(5)；

所述行走架(1)上设有三个销接座；三个销接座呈等腰三角形分布；令位于所述等腰三角形顶角的销接座为第一销接座，位于所述等腰三角形两个底角的两个销接座分别为第二销接座和第三销接座；其中，第二销接座和第三销接座距离地面的高度相同；

所述左摆杆(3)和右摆杆(5)均为F型杆；

所述主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)及后副履带行走单元(6)的结构相同，均包括：履带(21)、四个滚轮及履带支架(25)；所述履带支架(25)为四边形结构；所述四边形结构的四个角分别与四个滚轮销接；履带(21)呈环形封闭绕装在四个滚轮外部；令四个滚轮分别为轮A、轮B、轮C、轮D，其中，轮A和轮D相对，轮B和轮C相对；

整体连接关系如下：所述主履带行走单元(2)的轮D支撑在地面上；所述主履带行走单元(2)的轮A通过销轴与行走架(1)的第一销接座销接；所述主履带行走单元(2)的轮B通过销轴与行走架(1)的第二销接座销接；所述主履带行走单元(2)的轮C通过销轴与行走架(1)的第三销接座销接；

所述前副履带行走单元(4)的轮A和轮C分别与左摆杆(3)的两个短边销接；所述左摆杆(3)的长边末端与主履带行走单元(2)的轮B销接，令左摆杆(3)与主履带行走单元(2)的轮B的销接点为B点；所述前副履带行走单元(4)在左摆杆(3)的作用下，可以绕所述B点转动并锁定；

所述后副履带行走单元(6)的轮A和轮B分别与右摆杆(5)的两个短边销接；所述右摆杆(5)的长边末端与主履带行走单元(2)的轮C销接，令右摆杆(5)与主履带行走单元(2)的轮C的销接点为C点；所述后副履带行走单元(6)在右摆杆(5)的作用下，可以绕所述C点转动并锁定；

当前副履带行走单元(4)和后副履带行走单元(6)的轮D均支撑在地面上时，所述主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)处于展成状态，为三段式组合履带结构，主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)的轮D均与地面接触；

当所述左摆杆(3)与主履带行走单元(2)的轮A和轮B之间的侧边平行、所述右摆杆(5)与主履带行走单元(2)的轮A和轮C之间的侧边平行时，所述主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)处于收缩状态，为单个履带结构，只有主履带行走单元(2)的轮D与地面接触。

2.如权利要求1所述的一种收缩展成式履带行走装置，其特征在于，所述轮B为驱动轮；

当所述行走装置为展成状态时，外部的动力机构分别驱动主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)的驱动轮转动，进而分别带动主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)的履带(21)转动；

当所述行走装置为收缩状态时，外部的动力机构驱动主履带行走单元(2)的驱动轮转动，进而分别带动主履带行走单元(2)的履带(21)转动。

3.如权利要求1所述的一种收缩展成式履带行走装置，其特征在于，所述轮C为驱动轮；

当所述行走装置为展成状态时，外部的动力机构分别驱动主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)的驱动轮转动，进而分别带动主履带行走单元(2)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(6)的履带(21)转动；

当所述行走装置为收缩状态时，外部的动力机构驱动主履带行走单元(2)的驱动轮转动，进而分别带动主履带行走单元(2)的履带(21)转动。