[发明专利]一种收缩展成式履带行走装置

说明书

本发明公开了一种收缩展成式履带行走装置，包括：行走架、主履带行走单元、前副履带行走单元、后副履带行走单元、左摆杆及右摆杆；所述履带行走单元的轮D支撑在地面上；所述主履带行走单元的轮A、轮B及轮C分别与行走架销接；所述前副履带行走单元的轮A和轮C分别与左摆杆的两个水平部分销接；所述左摆杆的竖直部分末端与主履带行走单元的轮B销接；所述后副履带行走单元的轮A和轮B分别与右摆杆的两个水平部分销接；所述右摆杆的竖直部分末端与主履带行走单元的轮C销接；本发明结构简单，不仅能够在收缩状态下实现常规地面行驶，而且能够在展成状态下完成崎岖不平、水田、泥泞和雪地等复杂地面的行驶任务。

技术领域

本发明属于车辆行走技术领域，具体涉及一种收缩展成式履带行走装置。

背景技术

应用履带行走装置的车辆接地比压小、对土壤的附着性能好且不易打滑、稳定性较好、爬坡性能和越障能力较强、能够进行越野行驶，适用于各种地形、尤其是非道路场合、松软易沉陷环境、田间或山地等工况下通过性较好。但效率较低，机动灵活性差，转向时摩擦损失较大，自重过高以及由此导致的高能耗限制了它的推广应用，所以可变形履带行走装置是当前的一个研究热点。

目前国内已有授权的几种轮履一体式行驶技术相关专利：一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮(授权公告号为CN105882774B)，可通过保持架变形、驱动制动总成驱动履带旋转实现轮和履带转换，但由于在轮式状态中心轴安装偏心，所以不具有滚动性能；一种轮履转换机构(授权公告号为CN202358210U)，通过可变径驱动齿轮实现轮和履带转换，但由于其齿轮变径过程不具有连续性，机构变形稳定性和及时性较差；轮履足互变式行进装置(授权公告号为CN 205499102U)由姿态调整部分和轮体部分组成，可以实现轮、履、足三种行驶方式相互转换，但机构复杂、行走方式转换时能耗比高、且额外加装履带使变形及时性差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种收缩展成式履带行走装置，结构简单，不仅能够在收缩状态下实现常规地面行驶，而且能够在展成状态下完成崎岖不平、水田、泥泞和雪地等复杂地面的行驶任务。

本发明是通过下述技术方案实现的：

一种收缩展成式履带行走装置，包括：行走架、主履带行走单元、前副履带行走单元、后副履带行走单元、左摆杆及右摆杆；

所述行走架上设有三个销接座；三个销接座呈等腰三角形分布；令位于所述等腰三角形顶角的销接座为第一销接座，位于所述等腰三角形两个底角的两个销接座分别为第二销接座和第三销接座；其中，第二销接座和第三销接座距离地面的高度相同；

所述左摆杆和右摆杆均为F型杆；

所述主履带行走单元、前副履带行走单元及后副履带行走单元的结构相同，均包括：履带、四个滚轮及履带支架；所述履带支架为四边形结构；所述四边形结构的四个角分别与四个滚轮销接；履带呈环形封闭绕装在四个滚轮外部；令四个滚轮分别为轮A、轮B、轮C、轮D，其中，轮A和轮D相对，轮B和轮C相对；

整体连接关系如下：所述履带行走单元的轮D支撑在地面上；所述主履带行走单元的轮A通过销轴与行走架的第一销接座销接；所述主履带行走单元的轮B通过销轴与行走架的第二销接座销接；所述主履带行走单元的轮C通过销轴与行走架的第三销接座销接；

所述前副履带行走单元的轮A和轮C分别与左摆杆的两个水平部分销接；所述左摆杆的竖直部分末端与主履带行走单元的轮B销接，令左摆杆与主履带行走单元的轮B的销接点为B点；所述前副履带行走单元在左摆杆的作用下，可以绕所述B点转动并锁定；

所述后副履带行走单元的轮A和轮B分别与右摆杆的两个水平部分销接；所述右摆杆的竖直部分末端与主履带行走单元的轮C销接，令右摆杆与主履带行走单元的轮C的销接点为C点；所述后副履带行走单元在右摆杆的作用下，可以绕所述C点转动并锁定；