[发明专利]车辆及其盲区感知方法

权利要求书

1.一种车辆，所述车辆包括车身，其特征在于，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块，所述获取模块用于获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据，所述提取模块用于从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据，所述感知模块根据所提取的感测数据进行处理得到感知信息。

2.如权利要求1所述车辆，其特征在于，所述激光雷达具有第一检测方向，所述摄像装置具有第二检测方向，所述第一检测方向和所述第二检测方向朝向所述车身并向下倾斜。

3.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述摄像装置为鱼眼摄像头。

4.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述数据处理设备还包括管理模块，所述管理模块用于控制所述盲区感测设备和所述主感测设备时间同步和空间同步。

5.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述盲区感测设备还包括与所述摄像装置相对固定的补光灯，所述补光灯用于增强所述第二视角范围的光强度。

6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述补光灯为红外发光二极管。

7.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述摄像装置包括镜头，所述摄像装置通过所述镜头获取所述感测数据，所述盲区感测设备还包括具有清洁喷头的清洁装置，所述清洁喷头与所述镜头相对固定设置。

8.一种车辆的盲区感知方法，所述车辆包括车身，其特征在于，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储感知程序，所述处理器用于执行所述感知程序以实现所述盲区感知方法，所述盲区感知方法包括：

获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据；

从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据；

对所提取的感测数据进行处理得到感知信息。

9.如权利要求8所述的车辆的盲区感知方法，其特征在于，所述盲区感知方法还包括：

控制所述盲区感测设备和所述主感测设备时间同步和空间同步。

10.如权利要求8所述的车辆的盲区感知方法，其特征在于，所述盲区感测设备还包括与所述摄像装置相对固定的补光灯，所述盲区感知方法还包括：

利用所述补光灯增强所述第二视角范围的光强度以辅助所述摄像装置获取所述感测数据；

当环境光强度达到预设值时，控制所述补光灯发光。