[发明专利]车辆及其盲区感知方法

说明书

本发明提供了一种车辆，包括车身、至少一个设置于车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，主感测设备具有第一感测区，盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；激光雷达和摄像装置具有相同的检测方向，激光雷达具有第一视角范围，摄像装置具有第二视角范围，第一视角范围和第二视角范围部分重叠形成第二感测区，第二感测区位于第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块。此外，本发明还提供了一种车辆的盲区感知方法。本发明技术方案通过在安装有主感测设备的车辆上设置至少一个盲区感测设备，有效解决了自动驾驶由于存在盲区而造成安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆及其盲区感知方法。

背景技术

随着汽车技术的不断发展与完善，自动驾驶技术应时而生。自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。其主要原理在于通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标；同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

然而，现阶段的自动驾驶技术仍然存在由于传感器技术不完善而产生的监控盲区的问题，使得自动驾驶存在一定安全隐患。

因此，车辆盲区的检测是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆及其盲区感知方法，用于对车辆盲区进行检测。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括车身，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块，所述获取模块用于获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据，所述提取模块用于从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据，所述感知模块根据所提取的感测数据进行处理得到感知信息。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆的盲区感知方法，所述车辆包括车身，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储感知程序，所述处理器用于执行所述感知程序以实现所述盲区感知方法，所述盲区感知方法包括：

获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据；

从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据；

对所提取的感测数据进行处理得到感知信息。

上述车辆及其盲区感知方法，通过在安装有主感测设备的车辆上设置至少一个盲区感测设备，盲区感测设备用于辅助主感测设备对车辆周围的环境进行探测感知，使得自动驾驶更安全。

附图说明