[发明专利]自移动清洁装置及自移动清洁装置控制方法

权利要求书

1.一种自移动清洁装置，其特征在于，包括：

机体；

检测装置，所述检测装置安装在所述机体上以检测待清洁表面的类型；

滚刷装置，所述滚刷装置包括滚刷和滚刷壳，所述滚刷转动连接在所述滚刷壳内，所述滚刷部分伸出所述滚刷壳以与待清洁表面接触，所述滚刷壳浮动安装在所述机体上，所述滚刷壳上设置有楔形压合块；

压紧装置，所述压紧装置安装在所述机体上，所述压紧装置用于压紧所述滚刷壳，以使所述滚刷装置由浮动模式切换为压紧模式，所述压紧装置包括压合套，所述压合套内设置有与所述楔形压合块相配合的楔形空腔，所述压合套可移动地压合在所述压合块上以压紧所述滚刷壳；

控制器，所述控制器分别与所述检测装置、所述滚刷装置和所述压紧装置信号连接；

所述压紧装置包括驱动机构，所述压合套与所述驱动机构连接，所述驱动机构带动所述压合套移动并压合在所述压合块上以压紧所述滚刷壳；

所述驱动机构包括电机、齿轮和齿条，所述电机与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述压合套连接在所述齿条上；

所述楔形压合块的斜面和所述楔形空腔内的斜面沿所述齿条的移动方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于，所述齿条沿所述滚刷壳的长度方向设置并沿所述滚刷壳的长度方向移动。

3.根据权利要求1或2所述的自移动清洁装置，其特征在于，所述检测装置包括至少一个振幅传感器。

4.一种自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法通过根据权利要求1至3中任一项所述的自移动清洁装置来实施，包括：

接收检测到的待清洁表面的类型；

对所述待清洁表面的类型进行判断；

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制滚刷装置以浮动模式进行清洁；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制压紧装置压紧滚刷壳，使所述滚刷装置以压紧模式进行清洁。

5.根据权利要求4所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，对所述待清洁表面的类型进行判断的步骤中：

将接收到的自移动清洁装置的振幅值与设定振幅区间进行比较；

根据所述振幅值小于所述设定振幅区间的最小值，判断所述待清洁表面为光滑地面；

根据所述振幅值落入所述设定振幅区间内，判断所述待清洁表面为短毛地毯；

根据所述振幅值大于所述设定振幅区间的最大值，判断所述待清洁表面为长毛地毯。

6.根据权利要求4所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制吸尘风机调至第一功率，控制行走机构以第一速度移动；

根据所述待清洁表面为短毛地毯，控制吸尘风机调至第二功率，控制行走机构以第二速度移动；

根据所述待清洁表面为长毛地毯，控制吸尘风机调至第三功率，控制行走机构以第三速度移动；

所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率依次增大；所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度依次减小。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制边刷和拖地水箱工作；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制所述边刷和所述拖地水箱停止工作。