[发明专利]一种基于激光雷达室内地图构建方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

激光雷达采集基础二维点云数据，和从机器人底盘、IMU获取里程计数据；

根据所述基础二维点云数据建立基础占据栅格地图；

根据所述里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据；

接收指令；

根据所述基础占据栅格地图和所述指令规划行进路线，同时根据所述指令，启动激光雷达采集变化的二维点云数据，根据所述变化的二维点云数据更新所述基础占据栅格地图数据获得占据栅格地图，所述占据栅格地图用于补充和修正所述行进路线；

根据所述行进路线和所述位姿数据机器人开始行进；同时，

监测并判断所述行进路线上是否存在移动物体；

如果所述行进路线上存在移动物体，重新规划行进路线。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，判断所述行进路线上是否存在移动物体之后，所述方法还包括：

如果所述行进路线上不存在移动物体，根据所述行进路线完成所述指令。

3.根据权利要求1所述的基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，根据所述基础二维点云数据建立基础占据栅格地图，包括：

中心处理器接收并且融合、优化所述基础二维点云数据；

根据融合、优化后的基础二维点云数据建立基础占据栅格地图。

4.根据权利要求1所述的基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，根据所述里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据，包括：

中心处理器接收并且融合、优化所述里程计数据；

根据融合、优化后的里程计数据，通过机器人运动模型并采用扩展信息滤波算法计算出机器人位姿数据。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，根据所述基础占据栅格地图和所述指令规划行进路线，包括：

通过坐标变化算法得出机器人在所述基础占据栅格地图中的位置信息；

解析和计算所述位置信息、所述基础占据栅格地图数据和所述指令数据规划行进路线。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达室内地图构建方法，其特征在于，监测并判断所述行进路线上是否存在移动物体，包括：

检测当下所述行进路线障碍物状况；

对比先前采集的所述占据栅格地图，判断行进路线上是否存在移动物体；

如果所述当下行进路线与所述先前占据栅格地图一致，则判定为不存在移动物体；

如果所述当下行进路线与所述先前占据栅格地图不一致，则判定为存在移动物体。