[发明专利]一种基于激光雷达室内地图构建方法

说明书

本申请提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法，该方法包括：激光雷达采集基础二维点云数据和从机器人底盘、IMU获取里程计数据；根据基础二维点云数据建立基础占据栅格地图；根据里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据；接收指令；根据基础占据栅格地图和指令规划行进路线，同时根据指令，启动激光雷达采集变化的二维点云数据，根据变化的二维点云数据更新基础占据栅格地图数据获得占据栅格地图；根据行进路线和位姿数据机器人开始行进；同时监测并判断行进路线上是否存在移动物体；如果存在移动物体重新规划行进路线。本申请提供的地图构建方法具有简单、快速、精确的识别移动物体并更新行进路线的特点，可以适应多变环境。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于激光雷达室内地图构建方法。

背景技术

在导航、模拟、机器人等众多智能控制或智能设备领域中，均需要以二维或三维的电子地图为基础，来进一步的开发或使用，因此，对真是环境进行地图构建，快速、有效并准确地将真实的环境转化为二维或三维的电子地图，是广泛应用于智能控制或者智能设备领域的技术性技术。在移动机器人领域，良好的电子地图更是机器人实现自主移动的前提和基础。

目前机器人主要用于以下领域：工业机器人、特种机器人、服务机器人、医疗机器人、教育机器人等多个领域。其中服务机器人需要直接跟人打交道，所处的环境往往是未知的、难以预测，因此对服务机器人移动的控制更是需要反应快速、变换准确。

医院大厅、高档养老院具有人口流动性较大且行动不方便的病人和老人较多的特点，医院大厅、高档养老院属于服务需求较大且需求较复杂的场所，为了减轻护士等的工作强度和更好地提供服务，往往采用服务机器人来提供基础的服务。但是对医院、养老院等类似的场所都具有人流量大且人员活动量大的特点，对于机器人的移动提出更高的挑战。现有技术中地图的构建方法大都效率较低无法满足多变环境的需求。

因此，亟需一种简单、快速、准确的地图室内构建方法，以满足多变环境对移动机器人的需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法，用以解决多变环境对机器人移动挑战的技术问题。

根据本发明实施例，提供了一种基于激光雷达室内地图构建方法，所述方法包括：

激光雷达采集基础二维点云数据，和从机器人底盘、IMU获取里程计数据；

根据所述基础二维点云数据建立基础占据栅格地图；

根据所述里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据；

接收指令；

根据所述基础占据栅格地图和所述指令规划行进路线，同时根据所述指令，启动激光雷达采集变化的二维点云数据，根据所述变化的二维点云数据更新所述基础占据栅格地图数据获得占据栅格地图，所述占据栅格地图用于补充和修正所述行进路线；

根据所述行进路线和所述位姿数据机器人开始行进；同时，

监测并判断所述行进路线上是否存在移动物体；

如果所述行进路线上存在移动物体，重新规划行进路线。

优选地，判断所述行进路线上是否存在移动物体之后，所述方法还包括：

如果所述行进路线上不存在移动物体，根据所述行进路线完成所述指令。

优选地，根据所述基础二维点云数据建立基础占据栅格地图，包括：

中心处理器接收并且融合、优化所述基础二维点云数据；

根据融合、优化后的二维点云数据建立基础占据栅格地图。

优选地，根据所述里程计数据通过机器人运动模型计算出机器人位姿数据，包括：