[发明专利]板材安装装置、板材安装机器人及板材安装方法

权利要求书

1.一种板材安装装置，其特征在于，包括：

第一导轨；

第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨沿第一方向并排设置，所述第一方向为水平面横向；

定位机构，所述定位机构包括第一调节件和第二调节件，所述第一调节件包括第一滑动部和第一转动部，所述第二调节件包括第二滑动部和第二转动部，所述第一滑动部可滑动设置于所述第一导轨，所述第一转动部沿第二方向可转动设置于所述第一滑动部，所述第二滑动部可滑动设置于所述第二导轨，所述第二转动部沿第二方向可转动设置于所述第二滑动部，所述第二转动部还沿所述第一方向滑动地设置于所述第二滑动部，所述第二滑动部设置有沿所述第一方向的滑动槽，所述第二转动部可滑动设置于所述滑动槽，所述第二方向为竖直平面纵向，所述第二方向与所述第一方向相区别；

支撑机构，所述支撑机构包括安装座以及用于翻转板材的翻转部，所述翻转部设置于所述安装座，所述安装座安装于所述第一转动部和所述第二转动部，所述翻转部包括翻转支撑架，所述翻转支撑架的一端可转动地连接于所述安装座的端部，所述翻转支撑架的转动轴线与所述第二方向垂直；以及

图像采集设备，所述图像采集设备设置于所述支撑机构并用于获取待安装面的基准平面，所述翻转支撑架能够调整所述翻转支撑架相对于待安装面的所述基准平面的平行度。

2.根据权利要求1所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二滑动部包括第一端面、第二端面以及滑动面，所述第一端面和所述第二端面相背设置，所述滑动面连接于所述第一端面和所述第二端面之间，所述滑动槽设置于所述滑动面并贯穿于所述第一端面和所述第二端面。

3.根据权利要求2所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二滑动部还包括相对设置的第一滑动面和第二滑动面，所述第一滑动面和所述第二滑动面限定形成所述滑动槽，所述第二滑动部还包括连接于所述第一滑动面的第一限位部以及连接于所述第二滑动面的第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部相间隔以形成与所述滑动槽相贯通的滑动间隙，所述第一限位部与所述第二限位部之间的间距小于所述第一滑动面与所述第二滑动面之间的间距，所述第二滑动部经由所述第一端面或所述第二端面的一侧装配于所述滑动槽，且与所述第一滑动面和所述第二滑动面相抵，所述第二转动部部分地经由所述滑动间隙伸入所述滑动槽以设置于所述第二滑动部，所述板材安装装置还包括第一封盖、第二封盖，所述第一封盖、第二封盖分别设置于所述第一端面和所述第二端面以阻挡所述第二滑动部。

4.根据权利要求1所述的板材安装装置，其特征在于，所述第二调节件还包括滑动件，所述滑动件滑动设置于所述滑动槽内，所述第二转动部连接于所述滑动件。

5.根据权利要求1所述的板材安装装置，其特征在于，所述第一调节件还包括回转轴承，所述第一转动部通过所述回转轴承可转动设置于所述第一滑动部。

6.根据权利要求1-5任一项所述的板材安装装置，其特征在于，所述翻转部包括驱动件，所述驱动件与所述翻转支撑架传动配合，所述驱动件用于向所述翻转支撑架提供转动力以调整所述翻转支撑架相对于待安装面的所述基准平面的平行度。

7.一种板材安装机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的板材安装装置以及行走机构，所述板材安装装置设置于所述行走机构。

8.一种板材安装方法，其特征在于，所述方法包括：

提供板材安装装置，抓取待安装板材并移动至安装目标位置，其中，所述板材安装装置包括定位机构和支撑机构，所述支撑机构设置于所述定位机构；

确定所述安装目标位置内的待安装面的基准平面；

根据所述基准平面确定所述待安装板材与所述待安装面的平行度信息，并根据所述平行度信息生成调节信息，并根据所述调节信息调整所述定位机构和所述支撑机构中的至少一者以将所述待安装板材调整至与所述基准平面平行后进行安装作业。