[发明专利]确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质

权利要求书

1.一种确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述移动机器人在工作状态下所述图像摄取装置所摄取的图像以及根据所获取的图像识别出图像中的直线线段；其中，所获取的图像中包含所述移动机器人所在实际物理空间内地面的图像；

将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；

根据在所述地面坐标系中符合地面纹路筛选条件的直线线段确定移动机器人所在实际物理空间内的地面环境信息。

2.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，根据所获取的图像识别出图像中的直线线段的步骤包括：

利用直线线段检测方法，从所获取的图像中识别出图像中的直线线段。

3.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述图像为颜色图像，将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中的步骤包括：

根据预设的物理参考信息，将所识别出的一幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；或者

根据预设的物理参考信息和移动机器人在获取不同图像时的位姿，将所识别出的多幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中。

4.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述图像为深度图像，将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中的步骤包括：

根据所识别出的直线线段的像素值和各像素值在图像中的像素位置，将所识别出的一幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；或者

根据所识别出的直线线段的像素值和各像素值在相应图像中的像素位置以及移动机器人在获取不同图像时的位姿，将所识别出的多幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中。

5.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述地面纹路筛选条件包括以下至少一种：统计筛选条件、预设筛选条件。

6.根据权利要求5所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述统计筛选条件包括以下至少一种：

根据直线线段在所述地面坐标系中所呈现的反映单条地面纹路的排布规则的统计结果而设置的统计筛选条件；

根据相邻直线线段在所述地面坐标系中所呈现的反映多条地面纹路之间排布关系的统计结果而设置的统计筛选条件。

7.根据权利要求5所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述预设筛选条件包括以下至少一种：

根据预设的多条地面纹路之间排布关系而设置的预设筛选条件；

根据预设的单条地面纹路的排布规则而设置的预设筛选条件。

8.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述确定移动机器人工作环境的方法还包括：

基于所述图像摄取装置的拍摄角度，确定所获取的图像中描述地面的地面图像，以供所述移动机器人根据所述地面图像识别出地面图像中的直线线段。

9.根据权利要求1所述的确定移动机器人工作环境的方法，其特征在于，所述图像为深度图像，所述确定移动机器人工作环境的方法还包括：

对所述深度图像所对应的三维点云数据进行聚类，得到描述地面的三维点云数据，以供所述移动机器人根据所述描述地面的三维点云数据所对应的地面图像识别出地面图像中的直线线段。