[发明专利]确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质

说明书

本申请公开一种确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质，所述方法包括：获取所述移动机器人在工作状态下所述图像摄取装置所摄取的图像以及根据所获取的图像识别出图像中的直线线段；将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；根据在所述地面坐标系中符合地面纹路筛选条件的直线线段获得实际物理空间内的地面纹路，以确定所述移动机器人的工作环境。本申请可以根据地面坐标系中符合地面纹路筛选条件的直线线段来确定移动机器人所在实际物理空间内的地面环境信息。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，具体的涉及一种确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质。

背景技术

移动机器人是自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业、商业、或者家庭，可具有巡视、迎宾、点餐、清洁地面，家庭陪伴、辅助办公等功能。

以清洁机器人为例，由于其工作环境的复杂性，清洁机器人在工作模式下移动时需要对其工作环境进行准确有效的识别以实现高效清洁和避障等操作。例如，对各种障碍物类型及所在位置进行识别，对房屋主方向进行辨别等。然而，上述各处理方式之间彼此独立，对清洁机器人的处理计算能力和时序管理等计算资源的要求较高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种确定移动机器人工作环境的方法、控制系统及存储介质，用于解决现有技术中如何有效整合移动机器人所获取的图像所反映的工作环境中的信息资源，以提高移动机器人整体计算处理性能并进行有效识别的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种确定移动机器人工作环境的方法，所述移动机器人包含图像摄取装置，所述方法包括以下步骤：获取所述移动机器人在工作状态下所述图像摄取装置所摄取的图像以及根据所获取的图像识别出图像中的直线线段；其中，所获取的图像中包含所述移动机器人所在实际物理空间内地面的图像；将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；根据在所述地面坐标系中符合地面纹路筛选条件的直线线段确定移动机器人所在实际物理空间内的地面环境信息。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，根据所获取的图像识别出图像中的直线线段的步骤包括：利用直线线段检测方法，从所获取的图像中识别出图像中的直线线段。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述图像为颜色图像，将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中的步骤包括：根据预设的物理参考信息，将所识别出的一幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；或者根据预设的物理参考信息和移动机器人在获取不同图像时的位姿，将所识别出的多幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述图像为深度图像，将所识别出的图像中的直线线段转换至一地面坐标系中的步骤包括：根据所识别出的直线线段的像素值和各像素值在图像中的像素位置，将所识别出的一幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中；或者根据所识别出的直线线段的像素值和各像素值在相应图像中的像素位置以及移动机器人在获取不同图像时的位姿，将所识别出的多幅图像中的直线线段转换至一地面坐标系中。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述地面纹路筛选条件包括以下至少一种：统计筛选条件、预设筛选条件。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述统计筛选条件包括以下至少一种：根据直线线段在所述地面坐标系中所呈现的反映单条地面纹路的排布规则的统计结果而设置的统计筛选条件；根据相邻直线线段在所述地面坐标系中所呈现的反映多条地面纹路之间排布关系的统计结果而设置的统计筛选条件。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述预设筛选条件包括以下至少一种：根据预设的多条地面纹路之间排布关系而设置的预设筛选条件；根据预设的单条地面纹路的排布规则而设置的预设筛选条件。