[发明专利]一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统

权利要求书

1.一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统至少包括：FPGA主端、FPGA从端、编码器、驱动电路、多面镜、驱动控制部、光电转换模块、放大整形模块和若干激光器，

所述编码器、驱动电路、驱动控制部和放大整形模块分别与所述FPGA从端相连；

所述编码器设置于所述多面镜之上，与多面镜联动，实现多面镜转动位置和角度数据的测量，并将测得的扫描时刻的角度数据发送至FPGA从端；

所述驱动电路还与所述多面镜的驱动单元相连，用于实现多面镜旋转控制；

所述驱动控制部还与所述激光器相连，用于实现激光器的激光发射的时序和间隔控制；

各激光器经光路转换将多路入射光源合成一个入射通道后，将光路导向多面镜，并由所述多面镜将激光导向扫描目标；

所述光电转换模块接收经目标反射的光回波，并将光信号转化为电信号发送至放大整形模块，由所述放大整形模块将回光时间信息发送至FPGA从端；且所述FGPA从端基于激光发射时间和回光时间，完成回光时间间隔数据测量；

所述FPGA主端基于FPGA从端发送的编码器扫描时刻的角度数据，配合回光时间间隔数据，完成扫描路线上的地理信息计算。

2.如权利要求1所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述编码器固定设置于多面镜的转轴之上，并随多面镜一起转动。

3.如权利要求1所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜的反射面包括但不限于为四个反射面或六个反射面。

4.如权利要求1所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统还包括GPS模块，所述GPS模块与所述FPGA从端相连，用于实现GPS时间信息采集。

5.如权利要求4所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统还包括惯导模块，所述惯导模块与所述FPGA从端相连，用于实现惯导数据的采集。

6.如权利要求5所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统还包括ADC回波采样模块，所述ADC回波采样模块分别与放大整形模块和FPGA从端相连，用于实现回波强度数据采集。

7.如权利要求6所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述FPGA从端将GPS时间信息、惯导数据和回波强度数据经数据通道发送至FPGA主端。

8.如权利要求1所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统还包括PC机控制端，所述PC机控制端与所述FPGA主端相连，用于实现激光雷达的控制与测量结果显示。

9.如权利要求1所述的一种多发单收镜激光雷达的多面镜扫描控制系统，其特征在于，所述多面镜扫描控制系统中激光器至少设置有四个。