[发明专利]基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种基于无人车的障碍物检测方法，包括：

获取检测设备采集的点云数据，其中，所述点云数据为所述检测设备对所述无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；

将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，其中，所述二维投影网格图中具有多个网格，所述二维投影网格图中具有二维数据，所述二维数据为所述点云数据投影后得到的数据；

根据所述二维投影网格图，生成多条直线，其中，所述多条直线中的每一条直线上具有至少一个所述二维数据，所述每一条直线具有参数信息，所述参数信息表征了直线与所述多条直线中的其他直线之间的关系；

根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定所述障碍物的朝向信息；

其中，根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定所述障碍物的朝向信息，包括：

根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定每一条直线的朝向置信度数值；

确定朝向置信度数值最大的直线所指示的方向信息，为所述障碍物的朝向信息；

根据所述二维投影网格图，生成多条直线，包括：

针对所述二维投影网格图的每一个网格，若网格中具有所述二维数据，则为网格赋值为第一数值；

针对所述二维投影网格图的每一个网格，若网格中不具有所述二维数据，则为网格赋值为第二数值；其中，所述第一数值与所述第二数值的取值不同；

根据取值为所述第一数值的网格，生成所述多条直线；

其中，针对所述二维投影网格图的每一个网格，若网格中具有所述二维数据，则为网格赋值为第一数值，包括：

针对所述二维投影网格图的每一个网格，若网格中具有所述二维数据，则根据网格中的二维数据的个数，为网格赋值为第一数值，其中，所述二维数据的个数与所述第一数值成正比。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，包括：

将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影图，其中，所述二维投影图中具有所述二维数据；

对所述二维投影图进行网格化处理，得到所述二维投影网格图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据取值为所述第一数值的网格，生成所述多条直线，包括：

将至少两个取值为第一数值的网格，连接为一条直线，生成所述多条直线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据取值为所述第一数值的网格，生成所述多条直线，包括：

根据取值为所述第一数值的网格，在所述二维投影网格图上进行霍夫直线检测，得到多条直线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定每一条直线的朝向置信度数值，包括：

确定与每一条直线相交的相交直线，其中，每一条直线的所述参数信息为每一条直线和每一条直线所对应的每一条相交直线之间的夹角、相交点；

根据每一条直线所具有的所有夹角的夹角值，确定每一条直线的夹角参数；

根据每一条直线所具有的所有相交点的位置信息，确定每一条直线的位置参数；

根据每一条直线上的第一个网格到每一条直线上的最后一个网格之间的距离，为每一条直线的距离参数；

根据每一条直线上的二维数据的个数、所述夹角参数、所述位置参数和所述距离参数，确定每一条直线的朝向置信度数值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据每一条直线所具有的所有夹角的夹角值，确定每一条直线的夹角参数，包括：

将每一条直线所具有的所有夹角的夹角值进行加权求和，得到每一条直线的夹角参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据每一条直线所具有的所有相交点的位置信息，确定每一条直线的位置参数，包括：

将每一条直线所具有的所有相交点的位置信息进行加权求和，得到每一条直线的位置参数。