[发明专利]基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及无人车技术领域，其中，该方法包括：获取检测设备采集的点云数据，点云数据为检测设备对无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；将点云数据投影到二维平面上得到二维投影网格图；根据二维投影网格图生成多条直线，多条直线中的每一条直线上具有二维数据，每一条直线具有参数信息，参数信息表征了直线与多条直线中的其他直线之间的关系；根据多条直线中的每一条直线的二维数据和参数信息确定每一条直线的朝向置信度数值；确定朝向置信度数值最大的直线所指示的方向信息为障碍物的朝向信息。准确的确定出无人车周围的障碍物的朝向，帮助无人车对障碍物进行避让。

本申请是2018年09月07日提交的申请号为201811044542.3、发明名称为《基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质》的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，无人车开始得到发展和应用。在无人车的行驶过程中，需要对无人车周围的障碍物的朝向进行检测。

现有技术中，可以采用激光雷达采集到点云数据，然后对点云数据进行拟合处理，得到一个外边轮廓，将外边轮廓中的最长的边所指示的方向，作为无人车的朝向。

然而现有技术中确定障碍物朝向的方式，采用拟合处理的方式并不准确，从而不能正确的确定出障碍物的朝向。

发明内容

本申请实施例提供一种基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中不能正确的确定出障碍物的朝向的问题。

本申请第一方面提供一种基于无人车的障碍物检测方法，包括：

获取检测设备采集的点云数据，其中，所述点云数据为所述检测设备对所述无人车周围的障碍物进行检测之后得到的数据；

将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，其中，所述二维投影网格图中具有多个网格，所述二维投影网格图中具有二维数据，所述二维数据为所述点云数据投影后得到的数据；

根据所述二维投影网格图，生成多条直线，其中，所述多条直线中的每一条直线上具有至少一个所述二维数据，所述每一条直线具有参数信息，所述参数信息表征了直线与所述多条直线中的其他直线之间的关系；

根据所述多条直线中的每一条直线的所述二维数据和所述参数信息，确定所述障碍物的朝向信息。

进一步地，将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影网格图，包括：

将所述点云数据投影到二维平面上，得到二维投影图，其中，所述二维投影图中具有所述二维数据；

对所述二维投影图进行网格化处理，得到所述二维投影网格图。

进一步地，根据所述二维投影网格图，生成多条直线，包括：

针对所述二维投影网格图的每一个网络，若网络中具有所述二维数据，则为网络赋值为第一数值；

针对所述二维投影网格图的每一个网络，若网络中不具有所述二维数据，则为网络赋值为第二数值；

根据取值为所述第一数值的网格，生成所述多条直线。

进一步地，针对所述二维投影网格图的每一个网络，若网络中具有所述二维数据，则为网络赋值为第一数值，包括：

针对所述二维投影网格图的每一个网络，若网络中具有所述二维数据，则根据网格中的二维数据的个数，为网格赋值为第一数值，其中，所述二维数据的个数与所述第一数值成正比。

进一步地，所述根据取值为所述第一数值的网格，生成所述多条直线，包括：