[发明专利]确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定飞行时间相机与由所述飞行时间相机在场景中感测的物体之间的相对运动的方法(100)，其中所述物体发射经调制的光信号，所述方法包括：

从所述飞行时间相机接收(102)所述场景的至少两个原始图像的集合，其中所述至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像，其中所述原始图像基于经调制的参考信号与所述飞行时间相机的测量信号的相关性，并且其中所述测量信号基于由所述物体发射的所述经调制的光信号；

针对每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定(104)值，所述值指示所述经调制的光信号与所述经调制的参考信号之间的相应的相位差；

基于指示所述相位差的所述值来确定(106)关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的信息；以及

输出(108)关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的所述信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的调制频率与由所述物体发射的所述经调制的光信号的调制频率同步；以及

基于所述经调制的参考信号的所述调制频率的同步误差来修改指示所述相位差的所述值以获得补偿值，其中关于所述飞行时间相机与所述物体之间的相对运动的所述信息基于所述补偿值来确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与由所述物体发射的所述经调制的光信号的所述调制频率同步包括：控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与能够由所述飞行时间相机和所述物体接收的射频信号同步。

4.根据权利要求2所述的方法，其中控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与由所述物体发射的所述经调制的光信号的所述调制频率同步包括：

控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与射频参考信号同步；以及

控制所述飞行时间相机以将所述射频参考信号传输到所述物体。

5.根据权利要求2所述的方法，其中控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与由所述物体发射的所述经调制的光信号的所述调制频率同步包括：

控制所述飞行时间相机以从所述物体接收射频参考信号；以及

控制所述飞行时间相机以将所述经调制的参考信号的所述调制频率与所述射频参考信号同步。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，还包括：

基于所述场景的原始图像的第一辅助集合来确定所述经调制的参考信号的所述调制频率的所述同步误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述经调制的参考信号的所述调制频率的所述同步误差包括：

针对所述原始图像的第一辅助集合的各个原始图像中的所述经调制的光信号确定相应的第一信号强度；

使用针对所述经调制的光信号的所述相应的第一信号强度来确定第一波形作为所述第一波形的样本；以及

将所述第一波形的频率确定为所述经调制的参考信号的所述调制频率的所述同步误差。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述经调制的参考信号的所述调制频率的所述同步误差还包括：

针对所述场景的原始图像的第二辅助集合的各个原始图像中的所述经调制的光信号确定相应的第二信号强度，其中所述原始图像的第一辅助集合和所述原始图像的第二辅助集合的所述原始图像基于所述飞行时间相机的测量信号与两个不同的经调制的参考信号的相关性；

使用针对所述经调制的光信号的所述相应的第二信号强度来确定第二波形作为所述第二波形的样本；

确定所述第二波形的频率；以及

基于所述第一波形与所述第二波形的频率的比较来确定所述经调制的参考信号的所述调制频率的所述同步误差的符号。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述两个不同的经调制的参考信号显示不同的调制频率。