[发明专利]确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置

说明书

本公开涉及确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置。提供了一种确定飞行时间相机与由其在场景中感测的物体之间的相对运动的方法。物体发射经调制的光信号。该方法包括：从ToF相机接收场景的至少两个原始图像的集合。原始图像基于经调制的参考信号与ToF相机的测量信号的相关性。至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像。测量信号基于由物体发射的经调制的光信号。该方法包括：每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定值，该值指示经调制的光信号与经调制的参考信号之间的相应的相位差。该方法包括：基于指示相位差的值来确定ToF相机与物体之间的相对运动的信息。该方法包括：输出ToF相机与物体之间的相对运动的信息。

技术领域

示例涉及飞行时间(ToF)感测。具体地，示例涉及一种用于确定ToF相机与由ToF相机在场景中感测的物体之间的相对运动的方法和装置。

背景技术

在各种应用中，ToF传感器测量到电子设备的距离。ToF传感器的范围和图像(帧)速率受到限制，这限制了ToF传感器感测物体相对于ToF传感器的运动的能力。

发明内容

因此，可能需要一种用于确定ToF相机与物体之间的相对运动的改进技术。

可以通过所附权利要求的主题来满足该需求。

一个示例涉及一种用于确定ToF相机与由ToF相机在场景中感测的物体之间的相对运动的方法。物体发射经调制的光信号。该方法包括：从ToF相机接收场景的至少两个原始图像的集合。原始图像基于经调制的参考信号与ToF相机的测量信号的相关性。至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像。测量信号基于由物体发射的经调制的光信号。进一步地，该方法包括：针对每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定值，该值指示经调制的光信号与经调制的参考信号之间的相应的相位差。附加地，该方法包括：基于指示相位差的值来确定关于ToF相机与物体之间的相对运动的信息。进一步地，该方法包括：输出关于ToF相机与物体之间的相对运动的信息。

另一示例涉及一种用于确定ToF相机与由ToF相机在场景中感测的物体之间的相对运动的装置。物体发射经调制的光信号。该装置包括输入电路，其被配置为从ToF相机接收场景的多个原始图像的集合。至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像。原始图像基于经调制的参考信号与ToF相机的测量信号的相关性。测量信号基于由物体发射的经调制的光信号。该装置还包括处理电路，其被配置为针对每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定值，该值指示经调制的光信号与经调制的参考信号之间的相应的相位差。附加地，处理电路被配置为基于指示相位差的值来确定关于ToF相机与物体之间的相对运动的信息。进一步地，该装置包括输出电路，其被配置为输出关于ToF相机与物体之间的相对运动的信息。

附图说明

以下仅通过示例并且参考附图对装置和/或方法的一些示例进行描述，其中

图1示出了用于确定ToF相机与由ToF相机在场景中感测的物体之间的相对运动的方法的示例的流程图；

图2示出了感测物体的ToF相机的示例；

图3示出了两个示例性相量；以及

图4示出了用于确定ToF相机与由ToF相机在场景中感测的物体之间的相对运动的装置的示例。

具体实施方式

现在，参考其中示出了一些示例的附图对各种示例进行更全面的描述。在附图中，为了清楚起见，线、层和/或区域的厚度可能被放大。