[发明专利]一种减速器性能测试装置及测试方法

权利要求书

1.一种减速器性能测试装置，其特征在于，包括测试系统和处理控制系统，所述测试系统包括加载台(8)，所述加载台(8)一侧固定安装伺服电机(1)，所述伺服电机(1)的输出轴通过第一联轴器(9)与输入端扭矩传感器(2)连接，所述输入端扭矩传感器(2)通过第一联轴器(9)与输入端角度传感器(3)连接，所述输入端角度传感器(3)与RV减速器(4)的输入轴连接，所述RV减速器(4)的输出端通过第二联轴器(10)与输出端角度传感器(5)连接，所述输出端角度传感器(5)通过第二联轴器(10)与输出端扭矩传感器(6)连接，所述输出端扭矩传感器(6)通过第二联轴器(10)与磁粉制动器(7)连接；

所述处理控制系统包括数据采集模块、工业计算机和PLC控制器。

2.根据权利要求1所述的减速器性能测试装置，其特征在于，所述伺服电机(1)、输入端扭矩传感器(2)、输入端角度传感器(3)、RV减速器(4)、输出端角度传感器(5)、输出端扭矩传感器(6)和磁粉制动器(7)水平同轴安装。

3.根据权利要求1所述的减速器性能测试装置，其特征在于，所述伺服电机(1)固定安装在电机座(11)上，所述输入端扭矩传感器(2)和输出端扭矩传感器(6)固定安装在扭矩传感器支座(12)上，所述输入端角度传感器(3)和输出端角度传感器(5)固定安装在角度传感器支座(13)上，所述RV减速器(4)固定安装在减速器支座(14)上，所述电机座(11)、矩传感器支座(12)、角度传感器支座(13)和减速器支座(14)均固定安装在底座(1)上。

4.根据权利要求1所述的减速器性能测试装置，其特征在于，所述输入端扭矩传感器(2)、输入端角度传感器(3)、输出端角度传感器(5)和输出端扭矩传感器(6)均与数据采集模块电性连接，所述数据采集模块与工业计算机电性连接，所述工业计算机与PLC控制器电性连接，所述PLC控制器分别与伺服电机(1)和磁粉制动器(7)电性连接。

5.根据权利要求4所述的减速器性能测试装置，其特征在于，所述工业计算机内设有控制系统、软件系统和数据库系统。

6.一种基于权利要求1所述的减速器性能测试装置的减速器性能测试方法，其特征在于，包括回程误差测试方法和传动误差测试方法。

7.根据权利要求6所述的减速器性能测试方法，其特征在于，所述回程误差测试方法包括以下步骤：

S1、RV减速器在进行试验前，应进行30min的空载跑合；

S2、利用负载电机对RV减速器进行加载，加载到3％额定转矩；

S3、控制伺服电机以10r/min的低速以正方向运行两圈后再以负方向运行两圈，通过角度传感器可以测得输入轴和输出轴的角度变化；

S4、重复试验，存取有效试验数据，根据如下公式(Ⅰ)计算RV减速器的回差：

式中：Y为RV减速器回程误差；

θ_+入为输入端正向角度变化值；

θ_-入为输入端负向角度变化值；

θ_+出为输出端正向角度变化值；

θ_-出为输出端负向角度变化值；

i为减速器的传动比。

8.根据权利要求6所述的减速器性能测试方法，其特征在于，所述传动误差测试方法包括以下步骤：

A、按照试验测试方案安装好试验装置，在待测RV减速器内加入所规定的润滑剂；

B、RV减速器在进行试验前，应进行30min的空载跑合；

C、测控系统编程可控制电机使RV减速器的输出端每次转过5°，即RV减速器的输入轴转过5°×i，利用角度编码器测得每次的实际输出角度，输出端转动一周为一组；

D、重复试验，存取有效试验数据，根据如下公式(Ⅱ)计算RV减速器的传动误差：

式中：E为减速器传动误差；

为减速器输入轴的实际转角；

为减速器输出轴的实际转角；

i为减速器传动比；

根据如下公式(Ⅲ)计算RV减速器的传动精度：

θ＝E_max-E_min 公式(Ⅲ)；

式中：θ为减速器传动精度；

E_max为同一组内减速器传动误差的最大值；

E_min为减速器传动误差的最小值。