[发明专利]一种减速器性能测试装置及测试方法

说明书

本发明公开一种减速器性能测试装置及测试方法，测试设备包括测试系统和处理控制系统，测试系统包括加载台，加载台一侧固定安装伺服电机，伺服电机的输出轴与输入端扭矩传感器连接，输入端扭矩传感器与输入端角度传感器连接，输入端角度传感器与RV减速器的输入轴连接，RV减速器的输出端与输出端角度传感器连接，输出端角度传感器与输出端扭矩传感器连接，输出端扭矩传感器与磁粉制动器连接，处理控制系统包括数据采集模块、工业计算机和PLC控制器。本发明可以精确地控制伺服电机的旋转角度和扭矩，动态测试精度高、稳定性好，可实时、全面地反应RV减速器的传动精度和回差。

技术领域

本发明涉及减速器领域，具体的是一种减速器性能测试装置及测试方法。

背景技术

随着工业自动化和机器换人计划的发展，工业机器人近年来高速增长。作为工业机器人核心零部件的精密摆线行星减速器得到了广泛的研究。目前，在全球范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为RV减速机、谐波减速机和SPINEA减速机，其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。机器人等领域所应用减速器具有很高的精度和可靠性要求，机器人精密减速器要求很高的传动精度和很小的回差，对相关的检测试验装置提出了很高的要求。

传统减速器加载试验台所具有的扭矩、转速、效率等指标测试功能，但是对传动精度、回差的测试缺不够精确，无法满足机器人精密减速器测试需求。公开号为CN105784351B的专利公开了一种RV减速器传动回差测试装置。本发明的装置由底座、加载装置、测量装置和锁紧装置组成。加载装置由伺服电机、电机支架及电机端联轴器构成；测量装置由转矩转速传感器、输入端联轴器、编码器、输入端法兰、联轴器支座及传感器支座构成，锁紧装置由锁紧销钉、输出端锁紧法兰及减速器支座构成。该装置可进行静态及动态回差的测试，效率比传统的回差测试方法高，但是该装置将输出端锁紧法兰孔与减速器支座孔对齐，通过锁紧销钉锁紧输出端，需要人工操作，存在较大的弊端。

发明内容

为解决上述背景技术中提到的不足，本发明的目的在于提供一种减速器性能测试装置及测试方法，本发明可以精确地控制伺服电机的旋转角度和扭矩，动态测试精度高、稳定性好，可实时、全面地反应RV减速器的传动精度和回差。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种减速器性能测试装置，包括测试系统和处理控制系统，测试系统包括加载台，加载台一侧固定安装伺服电机，伺服电机的输出轴通过第一联轴器与输入端扭矩传感器连接，输入端扭矩传感器通过第一联轴器与输入端角度传感器连接，输入端角度传感器与RV减速器的输入轴连接，RV减速器的输出端通过第二联轴器与输出端角度传感器连接，输出端角度传感器通过第二联轴器与输出端扭矩传感器连接，输出端扭矩传感器通过第二联轴器与磁粉制动器连接；

处理控制系统包括数据采集模块、工业计算机和PLC控制器。

进一步优选地，伺服电机、输入端扭矩传感器、输入端角度传感器、RV减速器、输出端角度传感器、输出端扭矩传感器和磁粉制动器水平同轴安装。

进一步优选地，伺服电机固定安装在电机座上，输入端扭矩传感器和输出端扭矩传感器固定安装在扭矩传感器支座上，输入端角度传感器和输出端角度传感器固定安装在角度传感器支座上，RV减速器固定安装在减速器支座上，电机座、矩传感器支座、角度传感器支座和减速器支座均固定安装在底座上。

进一步优选地，输入端扭矩传感器、输入端角度传感器、输出端角度传感器和输出端扭矩传感器均与数据采集模块电性连接，数据采集模块与工业计算机电性连接，工业计算机与PLC控制器电性连接，PLC控制器分别与伺服电机和磁粉制动器电性连接。

进一步优选地，工业计算机内设有控制系统、软件系统和数据库系统。

一种减速器性能测试方法，包括回程误差测试方法和传动误差测试方法。

进一步优选地，回程误差测试方法包括以下步骤：