[发明专利]新型码垛装置、码垛方法

权利要求书

1.一种新型码垛装置，用于将产品码垛至栈板，其特征在于，包含：

码垛模块，所述码垛模块用于抓取所述产品进行码放；

产品码放模块，所述产品码放模块包含若干码垛工位，所述若干码垛工位位于所述码垛模块的下方，用于进行所述产品的堆放和码垛；

入栈工位，所述入栈工位设置在所述码垛模块的一角，用于自动输入所述栈板；

出栈工位，所述出栈工位设置在所述入栈工位的一侧，并与所述入栈工位相衔接，用于将码垛完毕的所述栈板自动运出；

控制模块，所述控制模块与所述码垛模块、所述入栈工位以及所述出栈工位电气相连，所述控制模块与外部的企业生产管理系统和/或仓储管理系统进行数据通信。

2.如权利要求1所述新型码垛装置，其特征在于，所述码垛模块包含：机械手模组和治具，所述机械手模组与所述治具相连，所述机械手模组驱动所述治具抓取所述产品进行码放。

3.如权利要求2所述新型码垛装置，其特征在于，所述机械手模组包含：方形框架、横向轨道梁、机械手臂以及动力组件；

所述动力组件设置在所述横向轨道梁上，所述动力组件与所述控制模块电气相连；

所述机械手臂吊设在所述横向轨道梁下，所述动力组件可驱动所述机械手臂沿所述横向轨道梁移动，所述动力组件驱动所述机械手臂沿竖直方向往复运动，所述机械手臂的末端连接所述治具，所述机械手臂的末端可带动所述治具水平旋转；

所述横向轨道梁跨设在所述方形框架的一对对边之间，所述动力组件驱动所述横向轨道梁沿所述一对对边移动。

4.如权利要求3所述新型码垛装置，其特征在于，所述机械手模组为五轴双桁架机械手。

5.如权利要求3所述新型码垛装置，其特征在于，所述治具为吸盘治具，所述吸盘治具与所述产品尺寸相匹配。

6.如权利要求3所述新型码垛装置，其特征在于，所述动力组件包含：X轴伺服马达、Y轴伺服马达、Z轴伺服马达以及B轴伺服马达，所述X轴伺服马达驱动所述横向轨道梁沿所述方形框架移动，所述Y轴伺服马达驱动所述机械手臂沿所述横向轨道梁移动，所述Z轴伺服马达驱动所述机械手臂沿竖直方向往复运动，所述B轴伺服马达驱动所述机械手臂以铅垂线为轴旋转。

7.如权利要求6所述新型码垛装置，其特征在于，所述动力组件还包含：RV减速机，所述RV减速机与所述B轴伺服马达相连，用于驱动所述机械手臂旋转。

8.如权利要求1所述新型码垛装置，其特征在于，所述入栈工位和所述出栈工位分别为自动输送轨道，所述栈板可沿所述自动输送轨道自动输入和运出。

9.如权利要求1所述新型码垛装置，其特征在于，所述码垛工位为动态的自定义虚拟工位，所述码垛工位在所述产品码放模块中的坐标由所述控制模块在产品到达之前进行自定义，并在满垛的产品全部移至栈板后清零释放。

10.如权利要求9所述新型码垛装置，其特征在于，所述码垛工位的坐标和优先级，在产品到达之前由所述控制模块根据外部的企业生产管理系统和/或仓储管理系统的产品类别和产品数量数据进行自定义。

11.根据权利要求1~10任一项所述新型码垛装置的码垛方法，其特征在于，包含如下步骤：

所述控制模块自定义所述码垛工位；

所述码垛模块抓取产品在所述码垛工位进行码垛；

所述码垛模块将码垛后的产品逐层移至栈板；

栈满后所述出栈工位输出满栈的栈板，所述入栈工位输送入另一块空栈板；

所述控制模块将自定义的所述码垛工位清零并释放，待下一次重新自定义。