[发明专利]新型码垛装置、码垛方法

说明书

本发明公开了一种新型码垛装置及其码垛方法。本发明公开的新型码垛装置，用于将产品码垛至栈板，包含：码垛模块，用于抓取产品进行码放；产品码放模块，包含若干码垛工位，位于码垛模块的下方，用于进行产品的堆放和码垛；入栈工位，设置在码垛模块的一角；出栈工位，设置在入栈工位的一侧，并与入栈工位相衔接；控制模块，与码垛模块、入栈工位以及出栈工位电气相连，控制模块与外部的企业生产管理系统和/或仓储管理系统进行数据通信。本发明既节约人工，节约生产空间，保护车间环境，减少环境污染；自定义码垛工位和满垛产品数量，且便于领用不满栈物料；同时，明确生产、仓储数据功能，实现数据化、智能生产，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及栈板码垛技术领域，特别涉及一种新型码垛装置及其码垛方法。

背景技术

现有技术中，栈板码垛一般采用人工或机械手码垛。

在车间里，进行产品码垛需要有专门的放置栈板的固定工位，同时，不同产品需要有固定的对应的放置工位，因此，不仅栈板和产品占用大量的物理空间，而且，栈板需要进入车间，会带入污染物或异物进入车间，造成生产环境的污染。

无论是人工或机械手码垛，为了提高准确率和效率，产品的放置工位都是固定的，即每种产品都具有固定的确定的工位，因此，每个产品最起码会占用两个工位，一个为固定工位，一个为缓存工位，大大浪费了车间空间。

另外，栈板需要通过叉车转运出车间，因此，车间内还需要足够的物理空间通道用于整垛物流运输，进一步浪费了车间的宝贵空间。

发明内容

根据本发明实施例，提供了一种新型码垛装置，用于将产品码垛至栈板，包含：

码垛模块，码垛模块用于抓取产品进行码放；

产品码放模块，产品码放模块包含若干码垛工位，若干码垛工位位于码垛模块的下方，用于进行产品的堆放和码垛；

入栈工位，入栈工位设置在码垛模块的一角，用于自动输入栈板；

出栈工位，出栈工位设置在入栈工位的一侧，并与入栈工位相衔接，用于将码垛完毕的栈板自动运出；

控制模块，控制模块与码垛模块、入栈工位以及出栈工位电气相连，控制模块与外部的企业生产管理系统和/或仓储管理系统进行数据通信。

进一步，码垛模块包含：机械手模组和治具，机械手模组与治具相连，机械手模组驱动治具抓取产品进行码放。

进一步，机械手模组包含：方形框架、横向轨道梁、机械手臂以及动力组件；

动力组件设置在横向轨道梁上，动力组件与控制模块电气相连；

机械手臂吊设在横向轨道梁下，动力组件可驱动机械手臂沿横向轨道梁移动，动力组件驱动机械手臂沿竖直方向往复运动，机械手臂的末端连接治具，机械手臂的末端可带动治具水平旋转；

横向轨道梁跨设在方形框架的一对对边之间，动力组件驱动横向轨道梁沿一对对边移动。

进一步，机械手模组为五轴双桁架机械手。

进一步，治具为吸盘治具，吸盘治具与产品尺寸相匹配。

进一步，动力组件包含：X轴伺服马达、Y轴伺服马达、Z轴伺服马达以及B轴伺服马达，X轴伺服马达驱动横向轨道梁沿方形框架移动，Y轴伺服马达驱动机械手臂沿横向轨道梁移动，Z轴伺服马达驱动机械手臂沿竖直方向往复运动，B轴伺服马达驱动机械手臂以铅垂线为轴旋转。

进一步，动力组件还包含：RV减速机，RV减速机与B轴伺服马达相连，用于驱动机械手臂旋转。

进一步，入栈工位和出栈工位分别为自动输送轨道，栈板可沿自动输送轨道自动输入和运出。