[发明专利]打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质

权利要求书

1.一种打磨设备，其特征在于，包括：

多个夹持装置(100)，用于固定待加工工件(102)；

第一机器人(104)，设置有打磨头(106)，所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102)；

控制装置(108)，根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系，控制所述夹持装置(100)工作。

2.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，任一个所述夹持装置(100)包括：

夹持件(110)，用于夹持所述待加工工件(102)；

伸缩件(112)，所述伸缩件(112)的一端连接所述夹持件(110)；

所述控制装置(108)根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系，控制所述夹持装置(100)工作，具体包括：

基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离小于预设距离，所述控制装置(108)控制所述夹持件(110)停止夹持所述待加工工件(102)，控制所述伸缩件(112)朝向远离所述待加工工件(102)的方向运动；

基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离不小于所述预设距离，所述控制装置(108)控制所述伸缩件(112)朝向靠近所述待加工工件(102)的方向运动，控制所述夹持件(110)夹持所述待加工工件(102)。

3.根据权利要求2所述的打磨设备，其特征在于，任一个所述夹持装置(100)还包括：

检测组件(114)，用于检测所述伸缩件(112)伸出时受到的阻力值；

所述控制装置(108)还用于：

根据所述阻力值，控制所述伸缩件(112)停止运动。

4.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述多个夹持装置(100)组合成多个夹持组件，每个所述夹持组件包括至少两个夹持装置(100)；

所述多个夹具组件适用于固定不同型号的所述待加工工件(102)；

所述控制装置(108)还用于：

根据所述待加工工件(102)的型号选取所述多个夹具组件中的任一夹具组件固定所述待加工工件(102)。

5.根据权利要求4所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：

视觉检测装置，用于获取所述待加工工件(102)的图像信息；

所述控制装置(108)还用于：

获取待加工工件的样本图像信息；及

根据所述图像信息和所述样本图像信息，确定所述待加工工件(102)的型号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：

第二机器人(118)，所述第二机器人用于工件上料和/或工件下料。

7.一种打磨设备的控制方法，其特征在于，所述打磨设备包括：多个夹持装置(100)，用于固定待加工工件(102)；第一机器人(104)，设置有打磨头(106)，所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102)；所述打磨设备的控制方法包括：

获取所述打磨头(106)的第一位置数据；

获取所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的第二位置数据；

根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述打磨头(106)与所述夹持装置(100)之间的距离关系；

根据所述距离关系，控制所述夹持装置(100)工作。