[发明专利]打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质

说明书

本发明提供了一种打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质，其中，打磨设备包括：多个夹持装置，用于固定待加工工件；第一机器人，设置有打磨头，第一机器人通过打磨头加工待加工工件；控制装置，根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件，当打磨头靠近夹持装置时，夹持装置停止固定待加工工件，并朝向远离待加工工件的方向运动，使得打磨头对待加工工件进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件，还可以实现对待加工工件的良好固定。

技术领域

本发明涉及自动化打磨领域，具体而言，涉及一种打磨设备、一种打磨设备的控制方法、一种打磨设备的控制系统和一种计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，使用工业机器人作为打磨作业平台，成为了工业机器人一个快速发展的应用方向。高锰钢辙叉作为列车转入或者通过轨道时必需的转换设备，其工件尺寸较大且结构复杂，打磨技术难度大，是铁路线路中的薄弱环节，也是影响列车运行速度和行车安全的关键设备之一。

目前，高锰钢辙叉生产过程中主要将打磨分为毛坯打磨和成品打磨两道工序。毛坯打磨和成品打磨分别位于机加工的前后且均由人工完成。打磨过程中，人工手持模具进行毛坯打磨，随后进行机加打磨及成品打磨。该种打磨方式存在打磨效率低下、人工操作误差大、品质一致性差以及对作业人员身心危害大等诸多缺陷。

虽然，业内出现了不少自动化打磨抛光设备，相比之前的人工作业方式有了很大进步。但是，相关技术中的打磨作业平台，对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提出一种打磨设备。

本发明的第二方面在于，提出一种打磨设备的控制方法。

本发明的第三个方面在于，提出一种打磨设备的控制系统。

本发明的第四个方面在于，提出一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提供了一种打磨设备，包括：多个夹持装置，用于固定待加工工件；第一机器人，设置有打磨头，第一机器人通过打磨头加工待加工工件；控制装置，根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。

本发明提供的打磨设备，包括多个夹持装置、第一机器人和控制装置。其中，多个夹持装置用于固定待加工工件，第一机器人通过打磨头加工待加工工件，控制装置根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。具体地，当打磨头靠近夹持装置时，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离小于预设距离时，夹持装置停止固定待加工工件，并朝向远离待加工工件的方向运动，此时，打磨头可以对待加工工件上，被夹持装置夹持的区域进行打磨加工。当打磨头完成对待加工工件上被夹持区域的打磨加工后，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离不小于预设距离时，夹持装置朝向靠近待加工工件的方向运动，重新固定待加工工件。此外，本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件，打磨头每次仅打磨待加工工件上的一个被夹持区域，也即，每次仅有一个夹持装置停止固定待加工工件，因此，本发明的打磨设备，对待加工工件进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件，还可以实现对待加工工件的良好固定。另外，采用多个夹持装置同时固定待加工工件，还可以防止待加工工件因为打磨力发生移动，造成打磨头及待加工工件的损坏。

可以理解的是，当第一机器人完成待加工工件的全部打磨后，用于固定待加工工件的多个夹持装置，都将在不同的时间内完成一次朝向远离待加工工件方向的运动和一次朝向靠近待加工工件方向的运动，为第一机器人对待加工工件的整体打磨提供便利。