[发明专利]车辆及其尾门防夹方法、装置和设备

权利要求书

1.一种车辆的尾门防夹方法，其特征在于，包括：

识别车辆的尾门处于运动状态，并获取所述尾门的第一运行方向；

检测在所述尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

若所述第一运行方向上存在所述第一障碍物，则控制所述尾门反转为第二运行方向运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中，持续获取所述尾门的撑杆的霍尔位置，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：

识别所述霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测出所述第一运行方向上存在所述第一障碍物时，获取所述尾门的撑杆的第一霍尔位置，并根据所述第一霍尔位置和在所述第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定所述反转防夹所需位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：

根据所述霍尔位置，获取所述尾门开始反转运动至当前时刻的位移量；

识别所述位移量到达预设位移量，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中或者所述第一运行方向上未存在所述第一障碍物时，对所述尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测；

若检测到所述状态指示信号，则根据所述状态指示信号，确定所述尾门的目标位置，并控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行之后，还包括：

控制所述撑杆控制组件中的防夹流程中的参数的取值赋值为初始值。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门处于中间悬停状态时，若检测到所述尾门的撑杆控制组件发送的继续举升或者继续降落的指示信号，则控制所述尾门按照所述指示信号继续运行。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第一运行方向或所述第二运行方向运行过程中，获取所述尾门上第一撑杆对应的霍尔脉冲、霍尔速度和电流反馈值；

若所述霍尔脉冲的宽度大于脉冲宽度阈值，和/或所述霍尔速度小于速度阈值，和/或所述电流反馈值大于电流阈值，则在所述尾门按照所述第一运行方向运行过程中，控制所述尾门反转成所述第二运行方向运行，或者在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程，控制所述尾门停止运行。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述尾门按照所述第二运行方向运行过程中，继续检测障碍物，若检测到在所述第二运行方向上存在第二障碍物，则控制所述尾门停止运行。

11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一运行方向为降落方向时，所述第二运行方向为举升方向；所述第一运行方向为举升方向时，所述第二运行方向为降落方向。

12.一种车辆的尾门防夹装置，其特征在于，包括：

方向获取模块，用于识别车辆的尾门处于运动状态，并获取所述尾门的第一运行方向；

障碍检测模块，用于检测在所述尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

方向反转模块，用于若所述第一运行方向上存在所述第一障碍物，则控制所述尾门反转为第二运行方向运行。