[发明专利]车辆及其尾门防夹方法、装置和设备

说明书

本发明公开了一种车辆及其尾门防夹方法、装置和设备，其中，该方法包括：识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向；检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其尾门防夹方法、装置和设备。

背景技术

目前，在车辆研制过程中，车辆的各个组成部分和系统大部分需要验证开发策略，以检测开发策略是否与实际物理系统相匹配。

其中，在验证车辆尾门的控制系统时，相关技术中，通常仅是验证尾门的升降、关闭等功能。然而实际应用中，尾门可能还具有防夹等功能，因此，上述方法可验证的开发策略有限，不利于验证车辆尾门在实际应用中的系统功能设计。因此，目前亟需一种可验证防夹策略的方法。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的尾门防夹方法，该方法在确定尾门当前的运行方向上存在障碍物时，控制尾门反转为相反的方向运行，从而有效避免尾门运动过程中夹住障碍物，提高尾门使用的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的防夹控制策略，提高了开发策略验证的实用性和全面性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的尾门防夹装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的尾门防夹方法，包括：

识别车辆的尾门处于运动状态，并获取尾门的第一运行方向；

检测在尾门的第一运行方向上是否存在第一障碍物；

若第一运行方向上存在第一障碍物，则控制尾门反转为第二运行方向运行。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中，持续获取所述尾门的撑杆的霍尔位置，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：识别所述霍尔位置到达反转防夹所需位置，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在检测出所述第一运行方向上存在所述第一障碍物时，获取所述尾门的撑杆的第一霍尔位置，并根据所述第一霍尔位置和在所述第二运行方向运行的预设时长或者预设位移量，确定所述反转防夹所需位置。

根据本发明的一个实施例，根据所述霍尔位置，控制所述尾门停止运行进入中间位置悬停状态，包括：根据所述霍尔位置，获取所述尾门开始反转运动至当前时刻的位移量；识别所述位移量到达预设位移量，则控制所述尾门停止运行并进入所述中间位置悬停状态。

根据本发明的一个实施例，车辆的尾门防夹方法，还包括：在所述尾门按照所述第二运行方向运行的过程中或者所述第一运行方向上未存在所述第一障碍物时，对所述尾门的撑杆控制组件发送的状态指示信号进行检测；若检测到所述状态指示信号，则根据所述状态指示信号，确定所述尾门的目标位置，并控制所述尾门运行至所述目标位置停止运行。