[发明专利]货柜与车体的合装装置、合装系统和合装方法

说明书

本发明提供一种货柜与车体的合装装置、合装系统和合装方法，涉及无人车、无人驾驶及自动驾驶的技术领域。该合装装置包括：伸缩叉和承载伸缩叉的机架，伸缩叉用于承载货柜，且可伸出机架将货柜置于车体上，机架可带动伸缩叉在三维方向移动。本发明有效避免了货柜和车体之间磕碰现象的出现。

技术领域

本发明涉及无人车、无人驾驶及自动驾驶的技术领域，具体涉及一种货柜与车体的合装装置、合装系统和合装方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，亦称无人车，是一种无人驾驶的运输车，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿预定路径安全地自动行驶。自动导引运输车通过货柜装载货物，货柜在合装入自动导引运输车的车体后即可随车体移动而将货物运输到目的地。

为了确保货柜的平稳运输，货柜合装入车体后货柜和车体之间的空置空间很小。目前，货柜与车体的合装是采用配置有单导向轨的合装装置，并且货柜下方配设有单列行走轮。基于该合装装置，货柜与车体的合装过程为：首先，货柜放置在合装装置上，自动导引运输车行驶至导向轨前方的合装工位；然后，操作人员推动货柜以使货柜的单列行走轮沿着单导向轨行进；最后，货柜利用自身惯性驶入自动导引运输车的车体内。

上述合装过程要求货柜下方必须安装行走轮，并且货柜驶入车体的过程时有碰撞车体的现象发生，这样使得货柜和车体常常遭到表面磕碰和划伤等不同程度的损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种货柜与车体的合装装置、合装系统和合装方法，以使货柜与车体之间实现快捷、精准以及智能化的装配，有效避免货柜和车体之间磕碰现象出现。

根据本发明的第一方面，提供一种货柜与车体的合装装置，包括伸缩叉和承载所述伸缩叉的机架，所述伸缩叉用于承载所述货柜，且可伸出所述机架将所述货柜置于所述车体上，所述机架可带动所述伸缩叉在三维方向移动。

可选地，所述机架包括：

带动所述伸缩叉在第一方向上移动的第一横移机构；

带动所述伸缩叉在第二方向上移动的第二横移机构；

带动所述伸缩叉在竖直方向上移动的纵移机构；

其中，所述第一方向和所述第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直，所述伸缩叉在所述第一方向上移动而伸出所述机架。

可选地，所述伸缩叉的一端为固定端而另一端为自由端，其中，所述固定端固设在所述第一横移机构上，所述自由端相对于所述固定端下凹以形成所述货柜的承载结构。

可选地，所述第一横移机构包括第一横移固定座和沿所述第一横移固定座滑动的第一横移组件，所述第一横移固定座与所述第一横移组件之间还固定设有限定所述第一横移组件滑动范围的第一横移限位组件；

所述第二横移机构包括第二横移固定座和沿所述第二横移固定座滑动的第二横移组件，所述第二横移固定座与所述第二横移组件之间还固定设有限定所述第二横移组件滑动范围的第二横移限位组件；

所述纵移机构包括纵移固定座和沿所述纵移固定座滑动的纵移组件，所述纵移固定座与所述纵移组件之间还固定设有限定所述纵移组件滑动范围的纵移限位组件；

其中，所述第一横移组件和所述伸缩叉固定连接，所述第一横移固定座和所述第二横移组件固定连接，所述第二横移固定座和所述纵移组件固定连接。

可选地，所述第一横移组件包括承载梁，所述承载梁设置有横穿所述承载梁的第一通孔；

所述固定端可插入所述承载梁且设置有横穿所述固定端的第二通孔；

其中，所述第一通孔和/或所述第二通孔的数目为多个，不同组合的所述第一通孔和所述第二通孔对准后固定则使所述伸缩叉拥有不同长度的未被支撑部分。