[发明专利]收纳位置识别方法及装置

权利要求书

1.一种收纳位置识别方法，其特征在于，包括：

确定目标物体所属的目标对象对应的目标区域；

对所述目标区域进行网格区域划分，并根据网格区域划分结果以及物体与网格区域之间的映射关系，确定所述目标物体对应的目标网格区域，以作为所述目标物体在所述目标对象上对应的收纳位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标物体所属的目标对象对应的目标区域，包括：

在采集到的视觉图像区域中识别所述目标区域对应的目标中心点；

将所述目标中心点对应的对象区域确定为所述目标对象对应的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在采集到的视觉图像区域中识别所述目标区域对应的目标中心点，包括：

将所述目标对象调整至所述视觉图像区域的预设位置处；

识别在所述视觉图像区域中的对象中心点，并将所述视觉图像区域中所处的位置匹配于所述预设位置的对象中心点确定为对应于所述目标对象的目标中心点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象调整至所述视觉图像区域的预设位置处，包括：

依次识别所述视觉图像区域内对应于各个对象的条码标识，以确定所述目标对象对应的目标条码标识，所述目标条码标识的识别结果匹配于所述目标对象的预设描述信息；

根据所述目标条码标识在所述视觉图像区域中的位置以及所述目标条码标识与所述目标对象之间的相对位置关系，将所述目标对象调整至所述视觉图像区域的所述预设位置处。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，识别在所述视觉图像区域中的对象中心点，包括：

根据对象特征模型对所述视觉图像区域内的图像进行特征点匹配，以确定出至少一组对象特征点；

根据对象特征点与对象中心点之间的相对位置关系，确定每组对象特征点分别对应的对象中心点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对象特征模型用于识别对象边缘区域的特征点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括所述视觉图像区域的中央位置；将所述视觉图像区域中所处的位置匹配于所述预设位置的对象中心点确定为对应于所述目标对象的目标中心点，包括：

在根据任一组对象特征点确定出多个对象中心点的情况下，对所述多个对象中心点进行聚类，以获取对应的聚类中心点；

将最靠近所述中央位置的聚类中心点确定为对应于所述目标对象的目标中心点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格区域划分结果由下述方式获得：

根据物体特征模型对所述目标区域内的图像进行特征点匹配，以确定出至少一组物体特征点；

根据物体特征点与物体中心点之间的相对位置关系，确定每组物体特征点分别对应的物体中心点；

根据物体中心点与网格区域之间的相对位置关系，将所述目标区域进行网格区域划分。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定每组物体特征点分别对应的物体中心点，包括：

在根据任一组物体特征点确定出多个物体中心点的情况下，对所述多个物体中心点进行聚类，以获取对应的聚类中心点；

将所处的位置匹配于预设的物体排列方向的聚类中心点确定为对应于每组物体特征点的物体中心点。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述物体排列方向包括下述至少之一：水平方向、垂直方向。