[发明专利]夹持装置、数据中心运维机器人及装配机器人

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

夹持组件，用于夹持目标物体；

力检测组件，用于在所述夹持组件将所述目标物体插入和/或拔出目标收纳部的过程中，检测所述目标物体的受力信息，并将所述受力信息发送至与所述力检测组件电连接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于对所述夹持组件进行姿态调整控制，以使所述目标物体对准所述目标收纳部。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

空间位置检测组件，用于检测所述目标收纳部的空间位置，并将所述空间位置发送至与所述空间位置检测组件电连接的控制器，所述空间位置被所述控制器用于对所述目标收纳部进行视觉定位，以使所述目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括所述控制器；或者，所述控制器位于所述夹持装置所属的装配机器人的机器人主体上。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

驱动组件，用于驱动所述夹持组件进行移动，以调整所述目标物体的位姿。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

采集组件，用于采集所述目标收纳部对应的目标设备上的条码标识，所述条码标识被用于辅助识别所述目标设备。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述采集组件包括RGB相机。

7.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

补光组件，用于在所述采集组件采集所述条码标识的过程中进行补光。

8.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括夹持主体和夹爪，所述夹爪和所述力检测组件分别位于所述夹持主体的两端。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪包括若干运动组件，每一所述运动组件包括近端指骨、末端指骨、连杆组和驱动气缸，所述夹爪主体、所述近端指骨与所述末端指骨依次铰接，所述驱动气缸的两端分别铰接于所述夹爪主体和所述末端指骨，所述连杆组包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端铰接于所述夹爪主体与所述近端指骨的铰接轴上，所述曲柄的另一端铰接于所述连杆，所述连杆的两端分别铰接于所述曲柄与所述末端指骨，其中，所述末端指骨与所述近端指骨的铰接轴、所述末端指骨与所述连杆的铰接轴和所述末端指骨与所述驱动气缸的铰接轴沿同一直线依次分布且互相平行。

10.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，还包括：

安装组件，用于将所述夹持装置安装至所属的装配机器人的机器人主体上；其中，所述力检测组件位于所述夹持组件与所述安装组件之间。

11.一种数据中心运维机器人，其特征在于，包括：

行走部，用于使所述运维机器人行走至目标服务器处，所述目标服务器上包含目标硬盘对应的目标收纳部；

夹持部，用于夹持所述目标硬盘；

空间位置检测部，用于检测所述目标收纳部的空间位置；

力检测部，用于在所述夹持部将所述目标硬盘插入和/或拔出所述目标收纳部的过程中，检测所述目标硬盘的受力信息；

控制部，用于根据所述空间位置对所述目标收纳部进行视觉定位，以根据视觉定位结果向驱动部发送初始控制信号；以及，根据所述受力信息向所述驱动部发送调整控制信号和插拔控制信号；

驱动部，用于根据接收到的所述初始控制信号，驱动所述夹持部将所述目标硬盘移动至所述目标收纳部处的初始位置；根据接收到的所述调整控制信号，驱动所述夹持部对所述目标硬盘进行姿态调整，以使所述目标硬盘对准所述目标收纳部；以及，根据接收到的所述插拔控制信号，驱动所述夹持部将所述目标硬盘插入和/或拔出所述目标收纳部。