[发明专利]一种数据传输及故障原因确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种数据传输方法，由主控制器执行，其特征在于，包括：

根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；

根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；

将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因；

所述根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据，包括：

对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据，包括：

按照预设筛选规则对所述CAN总线数据进行筛选，得到候选CAN数据；其中，所述候选CAN数据包括如下至少一种：油门踏板深度、制动踏板深度、电机转速、电机实际扭矩、实际车速、实际轮速和空调压缩机功率；

对所述候选CAN数据进行合法性校验，并将校验通过的候选CAN数据，作为目标CAN数据。

3.一种故障原因确定方法，由上位机执行，其特征在于，包括：

获取由主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；其中，所述主控制器为权利要求1-2所述主控制器；

根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；

若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据确定当前是否出现故障，包括：

若所述姿态数据满足如下至少一种情况，则确定当前出现故障：

三轴姿态角中的俯仰角大于第一角度值；

三轴姿态角中的航向角大于第二角度值；

三轴姿态角中的横滚角大于第三角度值；

三轴角加速度中的俯仰角角加速度大于第一角加速度值；

三轴角加速度中的航向角角加速度大于第二角加速度值；

三轴角加速度中的横滚角角加速度大于第三角加速度值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述姿态数据确定当前是否出现故障之后，还包括：

若是，则将所述目标CAN数据、所述姿态数据及对应时间点作为历史数据进行存储。

6.一种数据传输装置，配置于主控制器中，其特征在于，包括：

目标CAN数据确定模块，用于根据由总线接收模块发送的CAN总线数据，确定目标CAN数据；

姿态数据确定模块，用于根据由数据接收模块发送的行驶数据，确定姿态数据；其中，所述行驶数据包括三轴角速度以及三轴加速度；

数据发送模块，用于将相同时间点的所述目标CAN数据及所述姿态数据建立关联关系，并将关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据共同发送至上位机，以使得所述上位机根据关联后的所述目标CAN数据及所述姿态数据，确定故障原因；

所述姿态数据确定模块，具体用于：

对所述行驶数据进行滤波处理，并对滤波处理后的行驶数据进行姿态融合，确定所述姿态数据；其中，所述姿态数据包括三轴姿态角和三轴角加速度。

7.一种故障原因确定装置，配置于上位机中，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取由主控制器发送的关联后的目标CAN数据及姿态数据；其中，所述主控制器为权利要求6所述主控制器；

故障判断模块，用于根据所述姿态数据确定当前是否出现故障；

故障原因确定模块，用于若是，则对所述目标CAN数据进行CAN数据分析，确定故障原因。