[发明专利]机器人关节及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：

第一机械臂(10)，所述第一机械臂(10)具有安装孔(11)；

轴承结构(20)，设置在所述安装孔(11)内且与所述安装孔(11)过盈配合；

第二机械臂(30)，所述第二机械臂(30)穿设在所述轴承结构(20)内，以使所述第一机械臂(10)与所述第二机械臂(30)相对转动；

多个密封组件(40)，至少一个所述密封组件(40)设置在所述第一机械臂(10)与所述第二机械臂(30)之间，所述第一机械臂(10)的至少部分与该密封组件(40)围绕形成第一封闭空间(51)，所述轴承结构(20)的外圈与一部分滚动体的连接处位于所述第一封闭空间(51)内；至少一个所述密封组件(40)设置在所述第一机械臂(10)远离所述第二机械臂(30)的一侧，所述第一机械臂(10)的至少部分与该密封组件(40)围绕形成第二封闭空间(52)，所述轴承结构(20)的外圈与另一部分滚动体的连接处位于所述第二封闭空间(52)内；

其中，各所述密封组件(40)包括：

安装结构(41)，与所述第二机械臂(30)连接，所述安装结构(41)具有第一安装部(411)；

第一密封结构(42)，设置在所述第一安装部(411)上且位于所述安装结构(41)与所述第一机械臂(10)之间，所述安装结构(41)的至少部分、所述第一密封结构(42)及所述第一机械臂(10)的至少部分围绕形成所述第一封闭空间(51)和所述第二封闭空间(52)。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一密封结构(42)呈筒状，所述第二机械臂(30)包括机械臂本体(31)和与所述机械臂本体(31)连接的固定轴(32)，所述固定轴(32)穿设在所述轴承结构(20)内；其中，所述第一密封结构(42)的中心轴线与所述固定轴(32)的中心轴线同轴设置。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述安装结构(41)具有第二安装部(412)，各所述密封组件(40)还包括：

第二密封结构(43)，设置在所述第二安装部(412)上且位于所述安装结构(41)与所述第一机械臂(10)之间，所述第二密封结构(43)位于所述第一封闭空间(51)和所述第二封闭空间(52)内，所述第二密封结构(43)远离所述第二安装部(412)的一端与所述第一机械臂(10)相贴合。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第二密封结构(43)包括：

连接筒体(431)，所述连接筒体(431)的一端与所述第二安装部(412)连接；

扩口段(432)，所述连接筒体(431)的另一端与所述扩口段(432)连接；

其中，沿所述安装结构(41)至所述第一机械臂(10)的方向上，所述扩口段(432)的内径逐渐增大。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述连接筒体(431)的中心轴线与所述固定轴(32)的中心轴线同轴设置。

6.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一安装部(411)为第一环形凹部，所述第一机械臂(10)具有第二环形凹部(12)，所述第一密封结构(42)的一端与所述第一环形凹部粘接、或卡接、或通过紧固件连接，所述第一密封结构(42)的第二端与所述第二环形凹部(12)粘接、或卡接、或通过紧固件连接。

7.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述第二安装部(412)为第三环形凹部，所述连接筒体(431)伸入所述第三环形凹部内且与所述第三环形凹部粘接、或卡接、或通过紧固件连接。