[发明专利]机器人关节及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔；第二机械臂，穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。本发明解决了现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节及具有其的机器人。

背景技术

目前，在机器人技术领域中，四轴码垛机器人和大型六轴机器人普遍采用混连的方式进行设计，即采用平行四边形结构，将三轴电机减速机下置，不仅增加机器人的刚性，也提高了机器人的重复定位精度。

然而，现有技术中相互铰接的两个机械臂之间的密封性较差，不仅容易发生泄漏润滑油的现象，且灰尘等杂质易进入两个机械臂的连接处而影响机器人的正常运行。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人关节及具有其的机器人，以解决现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人关节，包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔内且与安装孔过盈配合；第二机械臂，第二机械臂穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。

进一步地，各密封组件包括：安装结构，与第二机械臂连接，安装结构具有第一安装部；第一密封结构，设置在第一安装部上且位于安装结构与第一机械臂之间，安装结构的至少部分、第一密封结构及第一机械臂的至少部分围绕形成第一封闭空间和第二封闭空间。

进一步地，第一密封结构呈筒状，第二机械臂包括机械臂本体和与机械臂本体连接的固定轴，固定轴穿设在轴承结构内；其中，第一密封结构的中心轴线与固定轴的中心轴线同轴设置。

进一步地，安装结构具有第二安装部，各密封组件还包括：第二密封结构，设置在第二安装部上且位于安装结构与第一机械臂之间，第二密封结构位于第一封闭空间和第二封闭空间内，第二密封结构远离第二安装部的一端与第一机械臂相贴合。

进一步地，第二密封结构包括：连接筒体，连接筒体的一端与第二安装部连接；扩口段，连接筒体的另一端与扩口段连接；其中，沿安装结构至第一机械臂的方向上，扩口段的内径逐渐增大。

进一步地，连接筒体的中心轴线与固定轴的中心轴线同轴设置。

进一步地，第一安装部为第一环形凹部，第一机械臂具有第二环形凹部，第一密封结构的一端与第一环形凹部粘接、或卡接、或通过紧固件连接，第一密封结构的第二端与第二环形凹部粘接、或卡接、或通过紧固件连接。

进一步地，第二安装部为第三环形凹部，连接筒体伸入第三环形凹部内且与第三环形凹部粘接、或卡接、或通过紧固件连接。

进一步地，多个密封组件包括第一密封组件和第二密封组件，第一密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一密封组件的安装结构与机械臂本体螺纹连接或通过紧固件连接；第二密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第二密封组件的安装结构与固定轴螺纹连接或通过紧固件连接。